Cafodd y datganiad ei wneud gan Ysgrifennydd Brexit, David Davis, a phrif drafodwr yr UE, Michel Barnier, yn dilyn trafodaethau cychwynnol ym Mrwsel ddydd Iau.
Dydd Llun oedd y dyddiad gwreiddiol yr oedd trafodaethau i fod i ddechrau, ond roedd amheuon am hynny yn dilyn canlyniad yr etholiad cyffredinol.
Mae'r trafodaethau rhwng y Ceidwadwyr a'r DUP wedi golygu y cafodd Araith y Frenhines ei symud o ddydd Llun i ddydd Mercher yr wythnos nesaf.
Fe wnaeth Theresa May danio Erthygl 50 ym mis Mawrth i ddechrau'r broses o adael yr UE.
Mae disgwyl felly i'r DU adael erbyn Mawrth 2019.
Mae'r pynciau fydd yn cael eu trafod yn cynnwys statws pobl o'r UE sy'n byw yn ym Mhrydain ar hyn o bryd, y costau fyddai'n rhaid i'r DU dalu i adael a sut y bydd y DU yn masnachu gydag Ewrop ar ôl hynny.
Ers yr etholiad yr wythnos diwethaf mae galwadau wedi'u gwneud am safbwynt trawsbleidiol i'r trafodaethau, a dywedodd Prif Weinidog Cymru Carwyn Jones nad oes gan Mrs May fandad ar gyfer Brexit caled bellach.
Ond mae Downing Street wedi mynnu na fydd eu strategaeth yn newid.
Bydd trafodaethau ffurfiol Brexit yn dechrau ddydd Llun, yn ôl Llywodraeth y DU a'r Undeb Ewropeaidd.