Cafodd y milwr Americanaidd, fu'n gwasanaethu yn Irac, ei dedfrydu i 35 mlynedd yn y carchar yn 2013 am ryddhau gwybodaeth gyfrinachol i wefan Wikileaks.
Roedd rhyddhau Ms Manning yn gynnar yn un o benderfyniadau olaf Barack Obama fel arlywydd. Cafodd hynny ei feirniadu gan y darpar arlywydd ar y pryd, Donald Trump.
Cafodd y milwr, 29, ei magu yn Oklahoma, ond wedi i'w rhieni ysgaru, symudodd gyda'i mam i Hwlffordd yn Sir Benfro, lle cafodd dair blynedd o addysg uwchradd yn Ysgol Tasker Millward.
Mewn datganiad gafodd ei ryddhau gan ei thîm cyfreithiol, dywedodd Ms Manning: "Ar ôl pedwar mis arall o ddisgwyl, mae'r diwrnod wedi cyrraedd.
"Dwi'n edrych ymlaen at gymaint. Beth bynnag sydd o'm blaen, mae'n llawer pwysicach na'r gorffennol.
"Dwi'n sortio pethe mas nawr, sy'n gynhyrfus, lletchwith, yn hwyl ac yn newydd i fi."
Roedd hi wedi cwblhau saith mlynedd o'i dedfryd o 35 mlynedd yn y carchar cyn iddi gael ei rhyddhau o'r carchar yn Kansas ddydd Mercher.
Cafodd ei harestio yn 2010 a'i dedfrydu yn 2013 ar chwe chyhuddiad o dorri deddf ysbïo America am ryddhau 700,000 o ddogfennau milwrol cyfrinachol i wefan WikiLeaks.
Tra'n cyfaddef ei bod wedi rhyddhau'r wybodaeth tra'n gwasanaethu yn Irac, mynnodd wneud hynny er mwyn codi ymwybyddiaeth am effaith gweithredu milwrol yr Unol Daleithiau ar ddinasyddion diniwed.
Yn ddyn o'r enw Bradley Manning pan gafodd ei garcharu, aeth drwy broses o newid ei rhywedd yn y carchar.
Ar ddau achlysur yn 2016, ceisiodd ladd ei hun, ac fe gwynodd ei bod yn cael ei thrin yn wael.
Dywedodd ei mam, Susan Manning cyn iddi gael ei rhyddhau: "Rwy' mor falch o Chelsea ac ar ben fy nigon y bydd hi o'r diwedd yn rhydd unwaith eto.
"Mae'n mynd i fod yn anodd iawn iddi ddygymod wedi cyfnod mor hir yn y carchar, a dwi'n hapus y bydd hi'n aros yn Maryland lle mae ganddi deulu i ofalu amdani."
Wedi'r cyhoeddiad y bydd hi'n cael ei rhyddhau, mae Chelsea Manning wedi dweud ei bod yn gobeithio defnyddio'r gwersi y mae hi wedi eu dysgu yn y carchar er mwyn helpu eraill.
Mae Chelsea Manning yn dweud ei bod "yn edrych ymlaen at gymaint" wedi iddi gael ei rhyddhau o'r carchar yn America.