Dywedodd y byddai ASau Ceidwadol yn San Steffan yn "senedd o ddefaid gyda bathodynnau glas".
Mae'r addewidion yn y maniffesto Llafur yn cynnwys £1.5bn yn ychwanegol ar gyfer gwasanaethau cyhoeddus Cymru, a chefnogaeth i forlyn llanw Bae Abertawe.
Digwyddodd y lansiad yn etholaeth ogleddol Delyn, a hynny wrth i Theresa May lansio maniffesto'r Ceiwadwyr Cymreig yn Wrecsam.
Dywedodd Mr Jones wrth dorf o ymgyrchwyr Llafur yng Ngholeg Cambria, Llaneurgain fod "y blaid gas wedi dychwelyd".
Wrth feirniadu polisïau'r Ceidwadwyr ar ofal cymdeithasol yng Nghymru, dywedodd: "Mae'r maniffesto yn dweud un peth wrth bobl hŷn yn y wlad yma.
"Dyma yw eu neges - mae'r Torïaid yn eich cymryd chi'n ganiataol. Maen nhw'n credu bod eich pleidleisiau chi'n sicr."
Mynnodd fod angen dwy lywodraeth Lafur ar Gymru i sicrhau bod yr economi yn gweithio "i bawb, nid ar gyfer yr ychydig ar y top yn unig".
Yn y cyfamser mae pôl piniwn newydd wedi awgrymu fod Llafur bellach ar 44% yng Nghymru, gyda'r Ceidwadwyr ar 34%.
Roedd polau gan YouGov ar ran ITV a Chanolfan Llywodraethiant Cymru yn gynharach yn yr ymgyrch wedi dangos y Torïaid ar y blaen.
Dywedodd Mr Jones fod gan Lafur "gynllun uchelgeisiol" ar gyfer amddiffyn, trethi a Brexit.
Ychwanegodd y byddai ei blaid yn sefydlu "partneriaeth go iawn" gyda llywodraeth Lafur yn San Steffan.
Cyfaddefodd fod gogledd Cymru yn ardal ble bydd brwydro agos yn yr etholiad. Ond darllenodd rhai addewidion Llafur ar gyfer y rhanbarth gan gynnwys gwireddu cynllun Wylfa Newydd, a £50m ar gyfer Metro Gogledd Cymru, a thrydaneiddio rheilffyrdd.
"Mae ein maniffesto'n gynllun uchelgeisiol, cynhwysfawr o beth all Llafur Cymru wneud gyda'n gilydd, yn gweithio yn y Cynulliad a San Steffan," meddai.
"Trwy gydweithio, bydd Llafur Cymru yn ymrwymo i ddiogelu'r arian fyddai wedi dod i Gymru trwy'r UE.
"Bydd yr arian yna yn cael ei wario yng Nghymru, ac ar flaenoriaethau Cymreig - dim yn cael ei guddio yn Whitehall fel y mae'r Torïaid yn ei fygwth."
Mae Llafur hefyd yn dweud, yn dilyn Brexit, y byddan nhw'n sicrhau'r un lefel o gymorth ariannol i Gymru ag y mae'n derbyn gan yr Undeb Ewropeaidd ar hyn o bryd.
Wrth ymateb dywedodd arweinydd y Democratiaid Rhyddfrydol yng Nghymru, Mark Williams, fod Llafur wedi torri addewidion o sefyll dros Gymru "dro ar ôl tro drwy bleidleisio gydag UKIP a'r Ceidwadwyr ar y mater unigol mwyaf y mae'r wlad yn ei wynebu".
Ychwanegodd fod y blaid Lafur "wedi rhoi siec wag i Theresa May ar Brexit, gan alluogi'r Ceidwadwyr i ysgrifennu dyfodol oeraidd a chybyddlyd i'n plant".
"Ni all y blaid Lafur bellach alw ei hun yn wrthblaid swyddogol," meddai.
Dywedodd Jonathan Edwards o Blaid Cymru fod y maniffesto Llafur yn cynnwys "polisïau maen nhw wedi gwrthod gweithredu fel y blaid lywodraethol yng Nghymru".
"Y realiti yw nad oes y fath beth a 'Llafur Cymru', a bydd y nonsens rhagrithiol yn mynd yn angof unwaith fydd yr etholiad drosto," meddai.
"Bydd pob un AS Llafur yn dilyn yr un gorchmynion o'u harweinydd, Jeremy Corbyn a bydd y maniffesto yma'n diweddu lan yn y bin."
Mae'r blaid Geidwadol "gas" wedi dychwelyd, meddai Prif Weinidog Cymru, Carwyn Jones wrth lansio maniffesto Llafur yng Nghymru.