„In einer Umgebung von y<sub>d</sub>(s<sub>d</sub>) stimmt die Approximation der Solltrajektorie durch die abgebrochene Taylorreihe mit dem Schmiegekreis im Entwicklungspunkt y<sub>d</sub> (s<sub>d</sub> ) überein (grau ''strichliert'').“<ref>{{Internetquelle|autor=Carsten Collon, Joachim Rudolph|hrsg=Universität des Saarlandes|titel=Zwei Beispiele für die Berücksichtigung von Symmetrien beim Reglerentwurf|url=http://www.uni-saarland.de/fileadmin/user_upload/Professoren/fr74_ProfRudolph/papersonline/collon_rudulph_2011_at.pdf |seiten=545|datum=2011-09-00|zugriff=2016-02-06}}</ref>
mit kurzen gleich langen Strichen eingezeichnet