b"\n_START_ARTICLE_\nRegolatore lineare quadratico\n_START_SECTION_\nTeorema: esistenza soluzione\n_START_PARAGRAPH_\nPer ogni matrice Q semidefinita positiva e per ogni matrice R definita positiva esiste sempre una soluzione  del problema di controllo ottimo LQR che minimizza l'indice di costo .\n_START_SECTION_\nTeorema: robustezza intrinseca\n_START_PARAGRAPH_\nSi pu\xc3\xb2 dimostrare che il controllo LQR \xc3\xa8 robusto di per s\xc3\xa9 per una gamma di variazioni parametriche \xe2\x88\x82 relative al processo nominale  con upperbound costante in frequenza e pari a ._NEWLINE_In altre parole permette il controllo per tutte le variazioni che modificano la matrice di trasferimento riferimento-uscita  prestazione di sensibilit\xc3\xa0 del controllo fino ad un valore massimo tale che il massimo valore singolare di questa matrice sia minore di 2 (prestazione di sensibilit\xc3\xa0 del controllo)."