b"\n_START_ARTICLE_\nRobot PUMA\n_START_PARAGRAPH_\nIl PUMA (in inglese: Programmable Universal Machine for Assembly, o Programmable Universal Manipulation Arm; in italiano Macchina Universale Programmabile per l'Assemblaggio _NEWLINE_Ha un braccio robotico industriale sviluppato da Victor Scheinman nella societ\xc3\xa0 pioniera nello sviluppo di robot, la Unimation. Inizialmente sviluppato per General Motors, il PUMA era basato sui primi progetti di Scheinman creati mentre frequentava la Stanford University._NEWLINE_Unimation produsse i robot PUMA per anni fino a quando fu comprata da Westinghouse (ca. 1980), e pi\xc3\xb9 tardi dalla societ\xc3\xa0 svizzera St\xc3\xa4ubli (1988). Nokia Robotics produsse circa 1500 PUMA robot negli anni '80; il Puma-650 divent\xc3\xb2 il modello pi\xc3\xb9 popolare tra i clienti. Alcuni vennero progettati anche da Nokia Robotics, come il Nokia NS-16 Industrial Robot o il NRS-15. Nokia vendette la propria divisione robotica nel 1990._NEWLINE_Nel 2002 la General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) organization don\xc3\xb2 il prototipo originale del robot PUMA allo Smithsonian Institution's National Museum of American History. Prese parte ad una distinta collezione di importanti robot storici, la quale include uno dei primi Unimate e l'Odetics Odex 1._NEWLINE_L'essenza del design \xc3\xa8 rappresentata in tre categorie: modelli 200, 500, e 700. I modelli 200 sono una piccola unit\xc3\xa0 da tavolo._NEWLINE_I modelli 500 possono raggiungere quasi 2 metri di altezza. Questo modello \xc3\xa8 il pi\xc3\xb9 popolare ed ha la configurazione pi\xc3\xb9 riconoscibile. I modelli 700 sono i pi\xc3\xb9 grandi ed erano destinati a catene di montaggio, verniciatura e lavori di saldatura._NEWLINE_Tutti i modelli sono composti da due componenti principali: il braccio meccanico e il sistema di controllo. Di solito questi sono collegati tra loro da uno o due grandi cavi multi-conduttori. Quando sono usati due cavi, uno porta la corrente al servomotore e ai freni mentre il secondo porta il segnale di posizione per ogni giuntura al sistema di controllo._NEWLINE_Il computer di controllo \xc3\xa8 basato sull'architettura LSI-11 che \xc3\xa8 molto simile ai computer PDP11. Il sistema ha un programma di avvio e un semplice strumento di debug caricato sulla memoria ROM. Il sistema operativo \xc3\xa8 caricato da un disco esterno - di solito un floppy disk - attraverso porte seriali._NEWLINE_L'unit\xc3\xa0 di controllo contiene anche un alimentatore per il servo motore, schede di elaborazione di feedback analogiche e digitali e un sistema di accensione."