b'\n_START_ARTICLE_\nLoop transfer recovery\n_START_PARAGRAPH_\nIl Loop Transfer Recovery (o LTR) \xc3\xa8 un metodo che permette di avere le caratteristiche di un controllo ottimo per sistemi in cui lo stato va stimato. L\'osservatore \xc3\xa8 sintetizzato tramite un filtro ottimo (filtro di Kalman)._NEWLINE_Supponiamo di dover controllare un sistema S e di non avere a disposizione strumenti tecnologici per misurarne in maniera accettabile lo stato  istante per istante. Bisogna perci\xc3\xb2 stimare lo stato mediante un osservatore. Lo schema pi\xc3\xb9 usato per ottenere stime aventi buone prestazioni \xc3\xa8 l\'osservatore ottimo di Luenberger, detto anche filtro di Kalman._NEWLINE_Indichiamo con  il valore dello stato stimato._NEWLINE_Per controllare il sistema mediante la tecnica di reazione dello stato utilizziamo la coppia osservatore-controllore: con il filtro di Kalman si ricava una approssimazione dello stato "reale" del sistema , si utilizza poi il vettore  per effettuare la reazione dello stato. Il teorema di separazione garantisce che \xc3\xa8 possibile progettare in maniera indipendente l\'osservatore e il controllore senza alterare il comportamento del sistema, una volta che i modi propri dell\'osservatore siano estinti. _NEWLINE_Tuttavia il segnale di controllo in uscita dalla coppia osservatore-controllore (che consiste tipicamente in un algoritmo numerico che gira su un sistema in tempo reale), non \xc3\xa8 perfettamente proporzionale al segnale di potenza che l\'attuatore imprime al sistema, a causa di errori di modellazione, non linearit\xc3\xa0, dinamiche dell\'amplificatore e dell\'attuatore trascurate per avere maggiore semplicit\xc3\xa0 nel modello matematico._NEWLINE_A causa di tali disturbi lo stato stimato  sar\xc3\xa0 diverso a regime dallo stato reale del sistema  ._NEWLINE_Il Loop Transfer Recovery fornisce una tecnica che permette di compensare in maniera accettabile l\'errore di stima.'