b"\n_START_ARTICLE_\nControllo in feedback linearization\n_START_SECTION_\nDinamica zero instabile\n_START_PARAGRAPH_\nLa feedback linearization pu\xc3\xb2 essere utilizzata per sistemi il cui grado relativo \xc3\xa8 minore di . Tuttavia la forma normale del sistema includer\xc3\xa0 la dinamica zero (cio\xc3\xa8 stati che non sono osservabili dall'uscita del sistema) che potrebbe essere instabile. Nel caso di una dinamica zero instabile, ci potrebbero essere degli effetti deleteri nel sistema, come stati interni che crescono illimitatamente. D'altra parte la dinamica zero potrebbe anche essere stabile o almeno controllabile cos\xc3\xac che si possa fare in modo che gli stati interni non causino problemi. Nel caso di grado relativo , il sistema diventa:_NEWLINE_ove si \xc3\xa8 assunta una forma normale stretta. La dinamica zero \xc3\xa8 rappresentata dalla seguente equazione:_NEWLINE_con un ingresso tale da azzerare l'uscita per ogni t."