b'\n_START_ARTICLE_\nBigDog\n_START_PARAGRAPH_\nBigDog es un robot andador, cuadr\xc3\xbapedo, din\xc3\xa1micamente estable, para uso militar. Fue creado en 2005 conjuntamente por las compa\xc3\xb1\xc3\xadas Boston Dynamics y Foster-Miller, el Laboratorio de Propulsi\xc3\xb3n a Chorro de la Nasa y la Concord Field Station de la Universidad de Harvard.\xe2\x80\x8b Mide 0,91 m de largo, por 0,76 de alto y pesa 110 kg; m\xc3\xa1s o menos como una mula peque\xc3\xb1a. Es capaz de atravesar terrenos complicados a una velocidad de 6,4 km/h cargando hasta 150 kg de peso y de subir pendientes de 35\xc2\xb0.\xe2\x80\x8b Un ordenador de a bordo controla la tracci\xc3\xb3n, sobre la base de las entradas que recibe de los m\xc3\xbaltiples sensores con los que cuenta el robot, as\xc3\xad como la navegaci\xc3\xb3n y el equilibrio.\n_START_SECTION_\nHistoria\n_START_PARAGRAPH_\nBigDog mide 0,91 m de largo,  0,76 m de altura y pesa 110 kg, aproximadamente del tama\xc3\xb1o de una peque\xc3\xb1a mula. Es capaz de recorrer un terreno dif\xc3\xadcil, que corre a 6.4 km / h, llevando 150 kg, y trepa una pendiente de 35 grados. La locomoci\xc3\xb3n es controlada por un ordenador de a bordo que recibe la entrada de varios sensores del robot. La navegaci\xc3\xb3n y el equilibrio tambi\xc3\xa9n son gestionados por el sistema de control._NEWLINE_El patr\xc3\xb3n de marcha de BigDog se controla a trav\xc3\xa9s de cuatro patas, cada una equipada con cuatro actuadores de cilindro hidr\xc3\xa1ulico de baja fricci\xc3\xb3n que alimentan las articulaciones. Los comportamientos de locomoci\xc3\xb3n de BigDog pueden variar mucho. Puede ponerse de pie, sentarse, caminar con un paso de arrastre que levanta una pierna a la vez, caminar con un trote de andar levantando piernas diagonales, o trotar con una marcha en marcha. La velocidad de desplazamiento de BigDog var\xc3\xada de una velocidad de arrastre de 0,2 m / s a una velocidad de trote de 1,6 m / s. _NEWLINE_El proyecto BigDog fue encabezado por el Dr. Martin Buehler, quien en 2012 recibi\xc3\xb3 el Premio Joseph F. Engelberger de la Asociaci\xc3\xb3n de Industrias Rob\xc3\xb3ticas por el trabajo. El Dr. Buehler, mientras anteriormente era profesor en la Universidad McGill, dirig\xc3\xada el laboratorio de rob\xc3\xb3tica all\xc3\xad, desarrollando robots de cuatro patas para caminar y correr._NEWLINE_Construido sobre los actuadores son sensores para la posici\xc3\xb3n de la junta y la fuerza, y el movimiento es controlado en \xc3\xbaltima instancia a trav\xc3\xa9s de un ordenador de a bordo que gestiona los sensores._NEWLINE_Aproximadamente 50 sensores est\xc3\xa1n ubicados en BigDog. Estos miden la actitud y la aceleraci\xc3\xb3n del cuerpo, el movimiento y la fuerza de los actuadores de las articulaciones, as\xc3\xad como la velocidad del motor, la temperatura y la presi\xc3\xb3n hidr\xc3\xa1ulica dentro del motor interno del robot. Control de bajo nivel, como la posici\xc3\xb3n y la fuerza de las articulaciones, y el control de alto nivel, tales como la velocidad y la altitud durante la locomoci\xc3\xb3n, se controlan a trav\xc3\xa9s de la computadora de a bordo._NEWLINE_El equivalente refinado ha sido dise\xc3\xb1ado por Boston Dynamics para superar el BigDog en t\xc3\xa9rminos de capacidades y uso para los soldados desmontados._NEWLINE_En febrero de 2012, con el apoyo adicional de DARPA, el militarizado Legged Squad Support System (LS3) variante de BigDog demostr\xc3\xb3 sus capacidades durante una caminata en terrenos dif\xc3\xadciles._NEWLINE_A partir del verano de 2012, DARPA plane\xc3\xb3 completar el desarrollo general del sistema y refinar sus capacidades claves en 18 meses, asegurando su val\xc3\xada a los combatientes desmontados antes de que sea lanzado a los escuadrones que operan en el teatro. BigDog debe ser capaz de demostrar su capacidad para completar una caminata de 32 km en 24 horas sin necesidad de reabastecimiento de combustible mientras carga una carga de 180 kg, mientras que tambi\xc3\xa9n se llevar\xc3\xa1 a cabo un refinamiento de sus sensores de visi\xc3\xb3n._NEWLINE_A finales de febrero de 2013, Boston Dynamics lanz\xc3\xb3 im\xc3\xa1genes de video de un BigDog modificado con un brazo. El brazo puede recoger objetos y tirarlos. El robot est\xc3\xa1 confiando en sus piernas y torso para ayudar a impulsar los movimientos del brazo. El escritor de noticias supuso que puede levantar pesas de alrededor de 23 kg.\n_START_SECTION_\nDesarrollo\n_START_PARAGRAPH_\nEl desarrollo fue llevado a cabo por la Defense Advanced Research Projects Agency con la intenci\xc3\xb3n de crear un veh\xc3\xadculo rob\xc3\xb3tico capaz de realizar la funci\xc3\xb3n de una mula de carga, acompa\xc3\xb1ando a los soldados desplegados en terrenos demasiado agrestes para los veh\xc3\xadculos convencionales. En lugar de ruedas u orugas, BigDog usa piernas para desplazarse, permitiendo el movimiento por superficies impracticables para veh\xc3\xadculos dotados con esos otros sistemas. Las piernas est\xc3\xa1n dotadas de una variedad de sensores, que miden, por ejemplo, la posici\xc3\xb3n de la articulaci\xc3\xb3n o el contacto con el suelo. Tambi\xc3\xa9n cuenta con un gir\xc3\xb3scopo l\xc3\xa1ser y un sistema de visi\xc3\xb3n est\xc3\xa9reo._NEWLINE_Fue presentado en el programa de televisi\xc3\xb3n Web Junk 20 as\xc3\xad como en art\xc3\xadculos en las revistas New Scientist, Popular Science, Popular Mechanics, y The Wall Street Journal._NEWLINE_El 18 de marzo de 2008, Boston Dynamics mostr\xc3\xb3 algunas secuencias de v\xc3\xaddeo de una nueva generaci\xc3\xb3n de BigDog, en las que se mostraban nuevas habilidades, como capacidad de andar por terreno congelado y de recuperar el equilibrio tras ser golpeado lateralmente.\xe2\x80\x8b\n_START_SECTION_\nHardware\n_START_PARAGRAPH_\nBigDog est\xc3\xa1 alimentado por un motor 15-HP go-kart de dos tiempos y un cilindro a 9.000 rpm, el cual acciona una bomba hidr\xc3\xa1ulica, la cual a su vez acciona los actuadores de las piernas. Cada pierna tiene cuatro actuadores, dos para la uni\xc3\xb3n con la cadera, uno para la rodilla y otro para el tobillo, por lo que cada robot tiene un total de 16. Cada actuador consiste de un cilindro hidr\xc3\xa1ulico, una servov\xc3\xa1lvula y sensores de fuerza y posici\xc3\xb3n._NEWLINE_El ordenador de a bordo consta de una placa base PC/104 modificada, con un procesador Pentium 4. Utiliza QNX como sistema operativo.\xe2\x80\x8b'