b'\n_START_ARTICLE_\nBus CAN\n_START_SECTION_\nCAN de alta velocidad\n_START_PARAGRAPH_\nISO\xc2\xa011898-2, tambi\xc3\xa9n llamado CAN de alta velocidad, usa un \xc3\xbanico bus lineal terminado en cada extremo con sendas resistencias de 120\xc2\xa0\xce\xa9. Es importante que el valor de las resistencias de terminaci\xc3\xb3n coincida con la impedancia caracter\xc3\xadstica del bus, definida en 120\xc2\xa0\xce\xa9, para evitar reflexiones en la l\xc3\xadnea que podr\xc3\xadan perturbar la comunicaci\xc3\xb3n. Con esta configuraci\xc3\xb3n la velocidad del bus es de un m\xc3\xa1ximo de 1\xc2\xa0Mbit/s.\n_START_SECTION_\nCAN de baja velocidad tolerante a fallos\n_START_PARAGRAPH_\nISO\xc2\xa011898-3, tambi\xc3\xa9n llamado CAN de baja velocidad tolerante a fallos, puede utilizar un bus lineal, un bus en estrella o m\xc3\xbaltiples buses en estrella conectados por un bus lineal. El bus est\xc3\xa1 terminado en cada nodo por una fracci\xc3\xb3n de la resistencia de terminaci\xc3\xb3n total. La resistencia de terminaci\xc3\xb3n total deber\xc3\xada ser un valor pr\xc3\xb3ximo a 100\xc2\xa0\xce\xa9, pero no inferior a 100\xc2\xa0\xce\xa9. Este est\xc3\xa1ndar permite velocidades de hasta 125\xc2\xa0kbit/s.\n_START_SECTION_\nCAN FD (flexible data-rate)\n_START_PARAGRAPH_\nEn 2011 Bosch comenz\xc3\xb3 a trabajar en una evoluci\xc3\xb3n del CAN. En 2012 lanz\xc3\xb3 CAN FD 1.0, que ofrece un aumento de la tasa de transferencia despu\xc3\xa9s del arbitraje. De momento (2015), solo se ha definido la capa de enlace de datos del CAN FD. La frecuencia se puede multiplicar hasta por 8 y el n\xc3\xbamero m\xc3\xa1ximo de bytes por trama aumenta, siendo posible transmitir una mayor cantidad de datos en el mismo tiempo.\xe2\x80\x8b La especificaci\xc3\xb3n est\xc3\xa1 recogida en el borrador de norma ISO/DIS\xc2\xa011898-1:2015.\n_START_SECTION_\nCapa f\xc3\xadsica\n_START_PARAGRAPH_\nDefine los aspectos del medio f\xc3\xadsico para la transmisi\xc3\xb3n de datos entre nodos de una red CAN, las caracter\xc3\xadsticas materiales y el\xc3\xa9ctricas y la transmisi\xc3\xb3n del flujo de bits a trav\xc3\xa9s del bus.\n_START_SECTION_\nNiveles de tensi\xc3\xb3n del bus\n_START_PARAGRAPH_\nLa transmisi\xc3\xb3n de se\xc3\xb1ales en un bus CAN se lleva a cabo a trav\xc3\xa9s de dos cables trenzados. Las se\xc3\xb1ales de estos cables se denominan CAN_H (CAN high) y CAN_L (CAN low) respectivamente. El bus tiene dos estados definidos: estado dominante y estado recesivo. En estado recesivo, los dos cables del bus se encuentran al mismo nivel de tensi\xc3\xb3n (common-mode voltage), mientras que en estado dominante hay una diferencia de tensi\xc3\xb3n entre CAN_H y CAN_L de al menos 1,5\xc2\xa0V. La transmisi\xc3\xb3n de se\xc3\xb1ales en forma de tensi\xc3\xb3n diferencial, en comparaci\xc3\xb3n con la transmisi\xc3\xb3n en forma de tensiones absolutas, proporciona protecci\xc3\xb3n frente a interferencias electromagn\xc3\xa9ticas._NEWLINE_La tensi\xc3\xb3n en modo com\xc3\xban puede estar, seg\xc3\xban la especificaci\xc3\xb3n, en cualquier punto entre -2 y 7\xc2\xa0V. La tensi\xc3\xb3n diferencial del bus (la diferencia entre CAN_H y CAN_L) en modo dominante debe estar entre 1,5 y 3\xc2\xa0V. No se especifica, en cambio, que la tensi\xc3\xb3n de modo com\xc3\xban, cuando el bus est\xc3\xa1 en modo recesivo, deba estar comprendida entre la tensi\xc3\xb3n de CAN_L y la tensi\xc3\xb3n de CAN_H cuando el bus est\xc3\xa1 en modo dominante. Esto permite la conexi\xc3\xb3n directa entre nodos que operen a distintas tensiones, e incluso nodos que sufran diferencia de tensi\xc3\xb3n entre sus respectivas tierras.\xe2\x80\x8b\xe2\x80\x8b\n_START_SECTION_\nCapa de enlace de datos\n_START_PARAGRAPH_\nEl protocolo CAN proporciona un acceso multimaestro al bus con una resoluci\xc3\xb3n determinista de las colisiones. La capa de enlace de datos define el m\xc3\xa9todo de acceso al medio as\xc3\xad como los tipos de tramas para el env\xc3\xado de mensajes.\n_START_SECTION_\nAcceso al medio (arbitraje)\n_START_PARAGRAPH_\nLa especificaci\xc3\xb3n del CAN usa los t\xc3\xa9rminos \xe2\x80\x9cdominante\xe2\x80\x9d y \xe2\x80\x9crecesivo\xe2\x80\x9d para referirse a los bits, donde un bit dominante equivale al valor l\xc3\xb3gico 0 y un bit recesivo equivale al valor l\xc3\xb3gico 1. El estado inactivo del bus es el estado recesivo (valor l\xc3\xb3gico 1). Cuando dos nodos intentan transmitir bits diferentes se denomina colisi\xc3\xb3n y el valor del bit dominante prevalece sobre el valor del bit recesivo. En ese caso el nodo que intentaba transmitir el valor recesivo detecta la colisi\xc3\xb3n y pasa a modo pasivo, es decir, deja de transmitir para escuchar lo que transmite el otro nodo. Por esta raz\xc3\xb3n es importante que todos los nodos est\xc3\xa9n sincronizados y muestreen todos los bits del bus simult\xc3\xa1neamente._NEWLINE_El arbitraje se produce durante los primeros bits de una trama o mensaje, durante la transmisi\xc3\xb3n de lo que se conoce como identificador del mensaje. Al final del proceso de arbitraje solo debe quedar un nodo con el control del bus. Por ello cada nodo debe manejar identificadores \xc3\xbanicos. Cuando un nodo pierde el arbitraje aplaza la transmisi\xc3\xb3n de su trama para intentarlo de nuevo cuando finalice la trama actual. Conociendo los identificadores de todos las tramas que intentan ser transmitidas, se puede establecer de manera determinista el orden en el que son transmitidas. As\xc3\xad, una trama CAN con identificador m\xc3\xa1s bajo (mayor n\xc3\xbamero de bits dominantes en las primeras posiciones) tiene m\xc3\xa1s prioridad que una trama con identificador m\xc3\xa1s alto.\n_START_SECTION_\nTrama remota\n_START_PARAGRAPH_\nGeneralmente los datos se transmiten como trama de datos. Sin embargo, es posible que un nodo requiera unos datos desde otro nodo. En ese caso, el primero puede enviar una trama remota para pedir el env\xc3\xado de alg\xc3\xban dato. El nodo que requiere la informaci\xc3\xb3n env\xc3\xada entonces una trama con una petici\xc3\xb3n de transmisi\xc3\xb3n remota (RTR = 1; recesivo). Las tramas remotas o de petici\xc3\xb3n de transmisi\xc3\xb3n remota solo se diferencian de las tramas de datos en que las tramas remotas no tienen campo de datos.\n_START_SECTION_\nTrama de error\n_START_PARAGRAPH_\nLa trama de error es una trama especial que viola las reglas de formato de las tramas CAN. Se transmite cuando un nodo detecta un mensaje err\xc3\xb3neo, y provoca que los dem\xc3\xa1s nodos tambi\xc3\xa9n transmitan una trama de error. Un complejo mecanismo de contadores de error integrado en el controlador asegura que un nodo no bloquee el bus con continuas tramas de error.\n_START_SECTION_\nTrama de sobrecarga\n_START_PARAGRAPH_\nEs similar a la trama de error en cuanto a que viola el formato de las tramas CAN. Es transmitida por un nodo que se encuentra muy ocupado y el bus proporciona entonces un retardo extra entre tramas.\n_START_SECTION_\nSeparaci\xc3\xb3n entre tramas\n_START_PARAGRAPH_\nLas tramas de datos y remotas  est\xc3\xa1n separadas por al menos tres bits recesivos (1). Despu\xc3\xa9s de eso, si se detecta un bit dominante (0), es considerado como el inicio de una nueva trama. Las tramas de error y de sobrecarga no respetan el espaciado entre tramas.\n_START_SECTION_\nBits de relleno (bit stuffing)\n_START_PARAGRAPH_\nPara asegurar que hay suficientes transiciones recesivo-dominante y garantizar as\xc3\xad la sincronizaci\xc3\xb3n, un bit de polaridad opuesta es insertado despu\xc3\xa9s de cinco bits consecutivos de la misma polaridad. Esta pr\xc3\xa1ctica es necesaria debido a la codificaci\xc3\xb3n sin vuelta a cero del protocolo CAN. Los bits insertados son eliminados por el receptor._NEWLINE_Todos los campos de la trama son rellenados a excepci\xc3\xb3n del delimitador CRC, el acuse de recibo ACK, y el fin de trama. Cuando un nodo detecta seis bits consecutivos iguales en un campo susceptible de ser rellenado lo considera un error y emite un error activo. Un error activo consiste en seis bits consecutivos dominantes y viola la regla de relleno de bits._NEWLINE_La regla de los bits de relleno implica que una trama puede ser m\xc3\xa1s larga de lo esperado si se suman los bits te\xc3\xb3ricos de cada campo de la trama.'