b'\n_START_ARTICLE_\nTeorema de rotaci\xc3\xb3n de Euler\n_START_PARAGRAPH_\nEn geometr\xc3\xada el Teorema de la rotaci\xc3\xb3n de Euler dice que, en un espacio tridimensional, cualquier movimiento de un s\xc3\xb3lido r\xc3\xadgido que mantenga un punto constante, tambi\xc3\xa9n debe dejar constante un eje completo. Esto tambi\xc3\xa9n quiere decir que cualquier composici\xc3\xb3n de rotaciones sobre un s\xc3\xb3lido r\xc3\xadgido con ejes arbitrarios es equivalente a una sola rotaci\xc3\xb3n sobre un nuevo eje, llamado Polo de Euler. Al ser la combinaci\xc3\xb3n de rotaciones otra rotaci\xc3\xb3n, el conjunto de las operaciones de rotaci\xc3\xb3n tiene una estructura algebraica conocida como grupo. En concreto al grupo de rotaciones se le conoce como "grupo especial ortogonal de dimensi\xc3\xb3n 3" o SO(3)_NEWLINE_El teorema toma su nombre de Leonhard Euler, que lo demostr\xc3\xb3 en 1775 con un argumento geom\xc3\xa9trico. La extensi\xc3\xb3n de este concepto a la cinem\xc3\xa1tica da el concepto de Eje instant\xc3\xa1neo de rotaci\xc3\xb3n._NEWLINE_En t\xc3\xa9rminos de \xc3\xa1lgebra lineal, esto tambi\xc3\xa9n quiere decir que el producto de dos matrices de rotaci\xc3\xb3n es tambi\xc3\xa9n una matriz de rotaci\xc3\xb3n y que todas ellas tienen un \xc3\xbanico autovalor real que debe ser la unidad.'