두 발로 걷는 ‘휴보’‘NBH-1’ 잇달아 발표 “올해안 뛰기·짐들기·심부름 하기도 실현” 한국 로봇이 걷는다! 오준호 한국과학기술원(카이스트) 기계공학과 교수 연구팀이 지난해 12월 두 발로 걷는 인간형 로봇 ‘휴보’(HUBO)를 국내 처음 개발한 지 한 달도 되지 않아, 최근 한국과학기술연구원(키스트) 지능로봇연구센터 유범재 박사 연구팀도 걷는 로봇(NBH-1)을 발표했다. ‘센서·제어·설계의 종합기술’로 불리는 두 발 로봇의 시대가 국내에서도 활짝 열린 것이다. ● 오늘은 걷지만 휴보의 전신인 ‘케이에이치아르(KHR)-2호’가 오 교수 연구실에서 ‘제자리걸음’을 처음 시작한 건 2003년 4월. 몸꼴을 갖춘 2002년 6월 이후 열 달 동안 수도 없이 넘어지는 시행착오를 거친 뒤였다. 오 교수는 “일본 아시모의 두 발 걷기 기술이 공개되지 않고 마땅한 참고자료도 없는 상황에서 안갯속을 헤매는 심정으로 열 달을 보냈다”며 “처음 제자리걸음을 보는 순간 두 발 걷기는 분명 가능하다는 감격적 확신이 들었다”고 회고했다. 다시 1년반을 지나서야 비로소 걷는 로봇 휴보는 세상에 모습을 드러냈다. 잇따라 성과를 올린 한국 로봇의 두 발 걷기는 어떻게 가능했을까. 로봇공학자가 보면, 걷기란 자기 몸무게를 두 발 또는 한 발로 지탱한 채 무게중심을 이리저리 옮기면서도 균형을 유지하는 동작이다. 그 주된 비결은 로봇의 발목에 달린 ‘힘 센서’다. 발목에 얼마의 힘이 어떤 방향으로 가해지는지를 감지한다. 최영진 키스트 박사는 “이런 힘의 정보는 몸통 안 컴퓨터 칩(중앙연산장치)에 즉시 전해져 칩은 무게중심이 흐트러지지 않도록 팔·다리와 골반 등 여러 관절 모터에 적절한 힘과 구동속도를 명령한다”며 “외줄타기를 할 때 자연스레 좌우 팔과 엉덩이에 크고 작은 힘이 쏠려 뒤뚱뒤뚱 균형을 잡는 것과 같은 이치”라고 설명했다.
최영진 키스트 박사는 로봇이 걷기를 하는 것을 무엇에 비유했어?
외줄타기를 할 때 자연스레 좌우 팔과 엉덩이에 크고 작은 힘이 쏠려 뒤뚱뒤뚱 균형을 잡는 것과 같은 이치