칼만 필터
칼만 필터(Kalman filter)는 잡음이 포함되어 있는 선형 역학계의 상태를 추적하는 재귀 필터로, 루돌프 칼만이 개발하였다. 칼만 필터는 컴퓨터 비전, 로봇 공학, 레이다 등의 여러 분야에 사용되며, 많은 경우에 매우 효율적인 이 알고리즘은 시간에 따라 진행한 측정을 기반으로 한다. 해당 순간에만 측정한 결과만 사용한 것보다는 좀 더 정확한 결과를 기대할 수 있다. 잡음까지 포함된 입력 데이터를 재귀적으로 처리하는 필터로서, 현재 상태에 대한 최적의 통계적 예측을 진행할 수 있다. 알고리즘 전체는 예측과 업데이트의 두 가지로 나눌 수 있다. 예측은 현재 상태의 예측을 말하며, 업데이트는 현재 상태에서 관측된 측정까지 포함한 값을 통해서 더 정확한 예측을 할 수 있는 것을 말한다. 확장 칼만 필터는 비선형 시스템을 기반으로 동작한다.
칼만필터가 뭐야
잡음이 포함되어 있는 선형 역학계의 상태를 추적하는 재귀 필터