오 교수는 “두 발목과 팔목의 힘 센서, 발바닥의 기울기 센서, 몸통에 내장된 기울기·속도 센서 등에서 모인 힘의 크기와 방향, 속도 정보들이 1초에 수백번씩 새로운 자세를 명령하는 연산처리를 일으킨다”며 “장난감 로봇과 달리 걸음 자세는 1초에도 수백번의 순간마다 바뀌며 제어되는 셈”이라고 말했다. 이 연구팀은 핵심부품인 센서를 대부분 자체 개발했다. 관절에는 강력 모터와 벨트가 근육을 대신해 기계적 동작을 일으킨다. 휴보에는 41개의 관절과 모터가, 엔비에이치-1호에는 35개의 관절과 모터가 달렸다. 자동차의 기어장치처럼 모터의 속도를 늦추는 대신 힘을 증가시키는 감속기는 힘을 공급하는 필수 부품이다. 하지만 무거운 물건을 들고 걷는 건 얘기가 달라진다. 물건의 무게는 로봇의 무게중심을 바꾸기 때문에 이런 상황 변화에 대처하려면 상체와 하체의 훨씬 복잡한 균형 잡기 동작이 필요하다. 국내 로봇은 아직 무거운 물건은 들지 못한다. ● 내일은 뛰자 아시모는 최대 시속 3㎞ 속도로 뛴다. 사람에겐 걷기나 뛰기나 별다르지 않다. 하지만 로봇에겐 크게 다르다. 최영진 박사는 “걷기와 뛰기는 차원이 완전히 다른 문제”라고 말한다. “뛴다는 건 두 발 모두 허공에 뜬 순간이 존재한다는 것이죠. 허공에서 로봇은 자세를 제어하는 데 필요한 자기 몸의 상태 정보를 거의 얻지 못합니다. 더욱이 50~60㎏짜리가 허공에 떴다가 떨어지는 것은 대단한 충격인데, 사람처럼 착지 순간에 온몸으로 충격을 흡수하려면 매우 복잡한 동작의 계산이 필요합니다.” 몸을 띄울 정도의 힘을 내는 초강력 모터도 필요하다. 뛰기보다 더 어려운 건 넘어졌다가 일어서기다. 오용환 키스트 박사는 “자신이 어떤 모습으로 넘어져 있는지를 파악하려면 아마도 로봇의 온몸에 많은 피부 센서들을 달아야 할 것”이라며 “더욱이 로봇은 팔·다리·허리 등 어떤 것을 먼저 움직여 어떤 동작 순서로 일어날지를 스스로 판단해야 한다”고 말했다.
로봇에게 뛰는것과 걷는것이 차원이 완전히 다른문제인것은 왜 인가?
. 허공에서 로봇은 자세를 제어하는 데 필요한 자기 몸의 상태 정보를 거의 얻지 못합니다. 더욱이 50~60㎏짜리가 허공에 떴다가 떨어지는 것은 대단한 충격인데, 사람처럼 착지 순간에 온몸으로 충격을 흡수하려면 매우 복잡한 동작의 계산이 필요합니다