Concatenate with NULL values ( Should not replace NULL )
Wrap your strings in single quotes so they will be input as strings.  The NULL does not need quotes.

SELECT 'INSERT INTO nulos (nome,cidade) VALUES (' +
    CASE WHEN nome is null then 'NULL' ELSE ''''+
        REPLACE(nome,'''','''''')+'''' END + 
    ',' +
    CASE WHEN cidade is null then 'NULL' ELSE ''''+
        REPLACE(cidade,'''','''''')+'''' END +
    ')'
FROM nulos


This will give you:

INSERT INTO nulos (nome,cidade) VALUES ('rafael','são paulo')
INSERT INTO nulos (nome,cidade) VALUES ('Juliana',NULL)