Extract Multidimensional JSON
As Martin Smith suggested in a comment the necessary syntax is very similar to FOR XML. Here is how I solved my problem:

SELECT
    teste2.descricao AS cliente,
    teste2.id AS clienteID,
    (
        SELECT
            teste.id,
            teste.descricao AS produto
        FROM relacao
        INNER JOIN teste ON relacao.idTeste = teste.id
            WHERE relacao.idTeste2 = teste2.id
       FOR JSON PATH
    ) AS produtos
FROM teste2
FOR JSON PATH, ROOT('clientes')


Result:

{
    "clientes": [{
        "cliente": "Raphael Schubert",
        "clienteID": 1,
        "produtos": [{
            "id": 1,
            "produto": "Casa"
        }, {
            "id": 2,
            "produto": "Carro"
        }]
    }, {
        "cliente": "Lorraine Schubert",
        "clienteID": 2,
        "produtos": [{
            "id": 3,
            "produto": "Moto"
        }, {
            "id": 1,
            "produto": "Casa"
        }]
    }]
}