Detect certain characters and if not a consequence
I would rewrite that as something like this:

void lerRespostaUtilizador(){
  while (!Serial.available());
  switch(Serial.read()){
    case 's': // Mostrar sinais de controlo
      mostrarSinais();
      break;
    case 'v': // Mostrar variáveis do sistema
      mostrarVariaveis();
      break;
    case 'r': // Mostrar conteúdo de registos
      mostrarRegistos();
      break;
    default:
      Serial.println(F("Podes visualizar: (s)inais de controlo, (v)ariaveis do sistema e conteudo de (r)egistos."));
    }
}