En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y también los músculos artificiales de hule, que últimamente han recibido mucha atención.De efecto simple Cilindro neumático Actuador neumático de efecto doble Con engranaje Motor neumático con veleta Con pistón Con una veleta a la vez Multiveleta Motor rotatorio con pistón De ranura vertical De émbolo Fuelles, diafragma y músculo artificial Actuadores eléctricos La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica como fuente de poder. 