로마를 떠나있던 우르바노 5세는 이탈리아에서 계속 일어나는 문제와 더불어 프란체스코 페트라르카와 스웨덴의 비르지타의 탄원을 받던 중에 자신의 대리인 알보르노스 추기경이 선종했다는 소식을 들었다. 그는 추기경의 유해는 아시시에 보내 성 프란치스코 대성당에 정중히 안장하도록 지시했다. 교황은 1367년 10월 16일 로마에 도착했는데, 이는 교황이 60년 만에 처음으로 자신의 교구인 로마 땅을 다시 밟은 것이었다. 그가 로마에 온 것은 순전히 성 베드로 대성전에서 교황의 집전 아래 보헤미아의 알주베타의 황후 대관식을 보고자 한 신성 로마 제국 황제 카를 4세의 요청 때문이었지만, 로마의 성직자들과 시민들은 크게 기뻐하며 환영하였다. 비록 로마 귀환이 신성 로마 제국 황제의 의지에 따라 이루어진 것이기는 하지만, 키프로스의 피에르 1세와 나폴리의 조반나 1세의 충성 맹세는 물론 동로마 황제 요안니스 5세 팔레올로고스의 신앙 고백 을 받아냈다. 새로운 수도 공동체인 비르지타회의 인가를 받기 위해 로마에 거주하던 스웨덴의 비르지타 수녀는 교황이 프랑스로 돌아갈 준비를 하고 있던 1370년 교황을 알현하였다. 비르지타 수녀는 차기 교황이 되는 피에르 로제 드 보포르 추기경에게 만일 교황이 다시 로마를 떠난다면 죽음을 면하지 못할 것이라는 예언을 하였다. 실제로 비르지타의 예언대로 교황은 로마를 떠난 후에 선종하였다.

교황령의 일부 도시들에서는 여전히 반란이 일어나고 있는 상황이었음에도 불구하고 프랑스 추기경들의 강력한 요청을 물리칠 수 없었던 우르바노 5세는 1370년 9월 5일 코르네토에서 프랑스로 향하는 배에 승선하였고, 같은 달 24일 아비뇽에 도착했다. 며칠 후 그는 중병에 걸렸다. 자신의 죽음이 임박했음을 느낀 그는 교황궁에서 자신의 동생인 안젤릭 드 그리모아르 추기경의 거처 인근으로 자리를 옮겨 사랑하는 사람들과 가까이 지낼 수 있게 해달라고 요청했다. 그는 1370년 12월 19일에 선종했다. 그의 관은 처음에 아비뇽 대성당의 요한 22세 경당에 안장되었다가 1371년 5월 31일 그가 생전에 자신을 위해 무덤을 조성한 마르세유의 생빅토르 수도원으로 이관되었다.
우르바노 5세는 1370년에 어디로 가기 위해 코르네토에서 배를 탔나요?
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