하나님은 시나이 광야에서 모세에게 이십 세 이상으로 싸움에 나갈 만한 사람들의 수를 세라고 명령하고, 각 지파마다 지도자를 한명씩 임명한다. 이렇게 세어진 이스라엘 민족은 총 603,550명인데, 레위 지파는 군역에 종사하지 않으므로 계수되지 않았다. 모세는 레위인들을 구분하여 장막을 관리하도록 했다. 레위인들은 게르손, 크핫(개역개정: 고핫), 므라리의 자손으로 나뉘는데, 각각의 자손들마다 감독을 두었다. 크핫 자손의 감독은 아론의 아들 엘르아잘(개역개정: 엘르아살)이, 게르손과 므라리 자손의 감독은 이다말이 맡게 되었다. 이들은 약속의 땅으로의 여정을 개시할 때마다 행군 준비를 하였다. 다양한 의식과 규칙이 제정되었다.

시나이 광야에서 떠돌던 이스라엘 민족들은 드디어 시나이에서 나오게 되었다. 민족들은 하나님에게 불만을 가지게 되고, 불로 심판받는다. 모세는 민족의 완고함에 대해 하나님께 탄원하는데, 모세를 도울 칠십명의 장로들을 뽑게 된다. 미리암과 아론은 하세롯에서 모세를 비난하는데, 이것이 하나님의 진노를 불러 미리암은 나병을 얻게 되고, 이레동안 진 밖으로 쫓겨나게 된다. 가나안의 경계인 바란 광야에 이르기 직전의 일이었다.

열두 정탐꾼이 가나안으로 보내졌다가 다시 모세에게 돌아온다. 여호수아와 갈렙은 땅이 아주 풍요로워 젖과 꿀이 흐른다고 보고하고 나머지 열 정탐꾼들은 이 땅에 거인들이 거주한다고 보고하게 되어 이스라엘 민족은 땅에 들어가는것을 거부하게 된다. 하나님은 그들이 믿음을 잃어버렸으므로 광야에서 40년을 더 헤메게 될 것이라고 심판한다.

하나님은 모세에게 제단을 싸는 철판을 만들도록 하고, 모세는 그대로 했다. 이스라엘의 자손들은 고라와 그의 사람들을 죽였다는 이유로 모세와 아론을 비방하고, 염병을 받아 14,700명이 죽게 된다. 하나님은 아론과 그의 가족들이 앞으로 성소에 대한 죄의 책임을 져야 한다고 선포한다. 레위인들은 또다시 장막의 일에 임명되고, 제사장들에게 그들이 받은 십일조의 일부를 넘겨주어야 한다고 명령받는다.

미리암은 카데스바르네아에서 사망하고, 이스라엘 민족은 가나안의 동쪽 경계에 있는 모아브를 향해 출발하게 된다. 이스라엘 민족은 물이 없다고 모세를 비난하게 되는데, 하나님은 모세에게 돌에게 명령하여 물을 내라고 명령하지만 모세는 이를 따르지 않았고, 그 역시도 가나안에 들어가지 못하는 심판을 받게된다. 에돔의 왕은 이스라엘 민족이 그 땅을 지나가지 못하게 하고, 그들은 그 땅을 돌아서 가게된다. 아론은 호르산에서 사망한다. 이스라엘 민족은 하나님과 모세를 원망하고 대들은 대가로 불뱀에게 물리게 된다. 모세는 하나님에게 명령받아 구리 뱀을 만들어 이 재앙으로부터 사람들을 구한다.

이스라엘 민족은 모아브 평야에 도착하게 되고 새로이 인구조사를 하는데, 20세 이상의 남성이 601,730명이고, 생후 한 달 이상의 레위인은 모두 23,000명이었다. 약속의 땅이 분배되는데, 남자형제가 없는 슬롭핫의 딸들 역시 땅을 할당받게된다. 모세는 여호수아를 후계자로 임명하고, 각 절기마다 바쳐야 하는 제물과 명절에 대한 규정을 열거한다. 모세는 이스라엘 민족에게 미디안의 사람들을 학살할 것을 명령하는데, 이는 바알브올 사건에 대한 앙갚음이었다. 르우벤 족속과 갓 족소고은 모세에게 요단강 동쪽의 땅을 가지는 것을 허락해달라고 요청한다. 모세는 그들이 요단강 서쪽의 땅을 정복하는 것을 도울것이라는 서약을 받고 난 후에 이를 허락한다. 요르단강 건너편의 땅은 르우벤, 갓, 그리고 므나쎄 지파 절반을 위해 분배된다. 모세는 이스라엘 민족에게 지난 사십년간 광야에서 머물렀던 장소들을 나열한 뒤, 가나안 민족과 그 우상을 모두 파괴하라고 명한다. 가나안 땅의 경계가 선언되고, 이 땅들은 엘르아잘, 여호수아, 그리고 열두 지파의 대표들의 감독 하에 분배된다.
이스라엘 민족의 조사에 따르면 태어난 지 한 달이 되지 않은 레위인은 몇 명이었는가?
23,000명