대부분의 곤충은 알에서 태어난다. 몇몇 종은 어미의 몸 속에서 깨어나 일정기간 자란 후 나오는 난태생을 하는 것도 있다. 곤충의 애벌래는 자라면서 껍질을 벗고 새로운 껍질이 생기는 탈피를 한다. 탈피를 한 번 할 때의 기간을 령이라고 하는데, 누에나방은 약 24일 동안 4번의 탈피를 하며 각각의 시기를 1령, 2령 하는 식으로 부른다. 

탈피(허물 벗기)는 모든 절지동물이 견뎌야 하는 복잡하고 시간이 걸리는 위험한 과정이다. 탈피는 곤충이 일정한 크기에 이르면 체벽에 잇는 감지기가 뇌에 신호를 보내면서 시작되는 것으로 알려져 있다. 허물 벗기는 묵은 큐티클을 새로 활성화한 표피에서 분리하고 새로운 큐티클을 만들어 단단하게 만든다. 곤충의 애벌레가 한번 탈피해서 다시 탈피할 때까지의 시기를 영으로 구분한다. 유충이 몇 번 탈피해서 성충이 되는가 하는 것은 종에 따라 다르다. 어떤 파리는 4번의 탈피로 끝내는가 하면, 딱정벌레의 유충은 번데기가 될 때까지 27번이나 탈피를 한다.

애벌레는 성충이 되는 과정에서 형태가 변화는 변태를 한다. 변태는 애벌레의 모습이 남아있는 불완전 변태와 완전히 그 모습이 변하는 완전 변태로 나눈다. 유시아강에 속하는 곤충들 가운데 일부만이 완전변태를 한다. 불완전변태는 유충이 성충과 비슷한 점이 있고, 초기부터 날개와 외부생식기를 외부에서도 볼 수 있으며, 탈피할 때마다 커져 최후의 탈피에서 성충이 되는데 반하여, 완전변태는 유충이 성충과는 전혀 달라서 날개 등을 외부에서는 전혀 볼 수 없고, 휴지기인 번데기 시기에 최후의 탈피인 우화(羽化)를 함으로써 성충이 된다. 또 완전변태 중에서 유충기의 탈피 때마다 형태가 달라지는 기생벌 등이 있는데, 이런 경우를 과변태(過變態)라고 한다.

변태와 탈피는 뇌의 분비세포에서 나온 호르몬이 전흉선(前胸腺) 또는 그 상동기관(相同器官)을 자극하여 에크디손(ecdyson)의 분비를 촉진시킴으로써 일어나는데, 그 때 알라타체(體)에서 나온 유충호르몬이 충분히 있어야 한다. 유충의 말기에 알라타체 호르몬의 분비가 정지되면 억제 당했던 성충의 형질이 나타나 번데기가 되고 이어서 우화가 일어난다.

유충이란 좁은 뜻으로는 완전변태를 하는 종류의 유기(幼期)를 가리키는 것으로서, 성충과는 형태가 전혀 다르며 구더기, 장구벌레 등이 이 시기이다.이것은 번데기를 거쳐 성충이 되는데, 번데기로 될 때 고치를 짓거나 땅속에 집을 만드는 것도 있다. 불완전변태를 하는 종류의 유기를 약충(若蟲)이라하여 구별하기도 한다.
뇌에 탈피 신호를 보내는 부위는?
체벽에 잇는 감지기