해왕성의 규칙 위성들은 가까운 것부터 순서대로 나이아드, 탈라사, 데스피나, 갈라테아, 라리사, 히포캠프, 프로테우스이다. 바깥쪽 둘을 제외한 나머지는 해왕성 동기 궤도 안쪽에 있기 때문에(해왕성의 자전 주기는 0.6713 일이다.) 조석적으로 감속되고 있다. 해왕성에서 가장 가까운 규칙 위성 나이아드는 내위성들 중 두 번째로 작다.(가장 작은 위성은 히포캠프이다.) 프로테우스는 규칙 위성들 중 가장 크며 해왕성의 위성들 중 두 번째로 크다.

내위성들은 해왕성의 고리들과 밀접히 연관되어 있다. 제일 안쪽의 두 위성 나이아드와 탈라사는 갈레 고리와 르베리에 고리 사이를 돌고 있다 데스피나는 르베리에 고리의 양치기 위성 같은데 이는 그 궤도가 고리의 바로 안쪽에 있기 때문이다 그 다음 위성 갈라테아는 해왕성의 고리들 중 가장 뚜렷한 아담스 고리의 바로 안쪽을 돈다 이 고리는 매우 좁아서 폭이 50 km를 넘지 않으 밝은 호 다섯 개가 고리에 걸쳐 있다 갈라테아의 중력은 이 고리의 입자들을 방사 방향으로 한정된 영역을 넘지 못하게 하여 좁은 고리 형태를 유지시킨다. 고리 입자들과 갈라테아 사이의 여러 궤도공명 역시 호 구조들을 유지시키는 역할을 하는 것으로 보인다

규칙 위성들 중 표면 지형 및 모양을 식별할 수 있을 정도로 선명한 사진을 찍은 천체는 덩치가 큰 상위 두 위성들뿐이다 라리사는 지름이 약 200 km로 길쭉하게 생겼다. 프로테우스는 확연하게 기다랗지는 않으나 충분히 구체 모양을 하고 있지도 않다 프로테우스 표면에는 지름 150 ~ 250 km 정도 크기에 평평하거나 약간 오목하게 파인 면 여럿이 있어 불규칙한 다면체와 비슷하게 생겼다 프로테우스의 지름은 약 400 km로 토성의 위성 미마스보다 크지만 미마스와는 달리 타원체가 아니다. 이 차이는 프로테우스가 과거 충돌사건으로 인해 파괴되었기 때문에 생긴 것으로 보인다 프로테우스의 표면은 충돌구로 덮여 있으며 선 모양의 지형구조 여럿이 존재한다. 가장 큰 충돌구 파로스는 지름이 150 km가 넘는다

해왕성의 내위성 모두 어두운 색을 띠고 있어서 기하학적 반사율은 7 ~ 10% 범위에 있다 이런 면에서 해왕성의 내위성들은 천왕성의 내위성들과 유사하다
해왕성 동기 궤도 안쪽에 있는 위성들을 무엇이라고 부르는가?
내위성