section_heading: Pješaštvo u Srednjem vijeku
paragraph_text: Nakon križarskih ratova, mijenja se odnos prema pješaštvu u Zapadnoj i Središnjoj Europi, koje više ne čine samo kmetovi i sluge feudalaca, već u prvom redu slobodni građani, koji za vojnu službu počinju dobivati plaću. Takve pješačke formacije stvaraju se u europskim gradovima, u cilju zaštite od pljačkaških pohoda feudalnih vojski, a u prvo vrijeme bile su milicijskog karaktera. Bili su to prvi znaci preporoda, ali ne i prekretnice u razvoju pješaštva, jer gradske milicije u većini slučajeva ipak nisu bile dorasle bolje izvježbanim i naoružanim feudalnim vojskama, pa su gradovi počeli u svoju službu uzimati najamnike. Taktika najamnika primarno je bila usmjerena na suprotstavljanje najopasnijem protivniku - oklopljenom konjaniku, zbog čega se razvija cijeli niz oružja za izbacivanje konjanika iz sedla ili obaranje konja zajedno s konjanikom, kao što su helebarda, partizana, glefa, šponton i sl. Napad konjice dočekuje su u zbijenom borbenom postroju s velikim brojem dugih kopalja postavljenih u prvi red, a ako se konjica i probila kroz tako čvrsti zid kopalja, napadali bi ih pješaci s helebardama glefama i sl. te nastojali oboriti s konja. U Burgundskim ratovima tijekom druge polovice XV. stoljeća švicarsko pješaštvo konačno preotima višestoljetnu prevlast oklopljenih konjanika na bojištu, te od tada Švicarci postaju najtraženiji najamnici u Europi. Po uzoru na njih formiraju se i druge najamničke postrojbe, u prvom redu njemački Landsknechti, koji ubrzo postaju najveći konkurenti Švicarcima. U organizaciji landsknechta prvi put se javljaju i nove ustrojbene cjeline - satnije (kompagnies) i pukovnije (regiments), ali prvenstveno u administrativnom značenju, a ne taktičkom.