paragraph_text: Algoritam radi u dva koraka. U koraku predviđanja Kalmanov filtar daje procjene varijabli trenutnog stanja, zajedno s njihovim nesigurnostima. Jednom kada se dobije ishod sljedećeg mjerenja (nužno opterećen s određenom količinom pogreške, uključujući slučajni šum), te se procjene ažuriraju pomoću ponderiranog prosjeka, s tim da se procjenama daje veća težina s većom sigurnošću. Algoritam je rekurzivan. Može se pokretati u stvarnom vremenu, koristeći samo trenutna ulazna mjerenja i prethodno izračunato stanje i njegovu matricu nesigurnosti; nisu potrebne dodatne prošle informacije.