paragraph_text: Mnoge od ovih tehnika razvijane su od strane ratničke kaste koja je bila kičma vojski iz vremena tri kraljevstva rane Koreje. S obzirom na to da su neprestano bili u sukobu, svako kraljevstvo je napravilo škole borilačkog umijeća koje su postale osnove onoga što se danas podučava. Godine 688. Silla kraljevstvo je pokorilo ostala dva kraljevstva i ujedinila ih u Koguryo kraljevstvo. Ratnička kasta tada nazvana Hwarang, razvila je i usavršila tehnike nazvane Tae kyon. One postaju osnova za udarce nogama za Hapkido, Taekwondo i ostale Korejske borilačke vještine. Tokom sljedećih stoljeća borilačke vještine evoluiraju u Koreji. U njima se nalaze elementi koji su pridodani u Hapkido.