
Саймон Калуш (Simon Kalouche) из Университета Карнеги — Меллона разработал роботизированную ногу GOAT, которая может в любом направлении идти, бежать и прыгать с последующим мягким приземлением. Кратко о разработке рассказывает IEEE Spectrum.Ходьба сама по себе является достаточно сложной задачей для шагающих роботов. Даже современные роботы, участвовавшие в соревнованиях DARPA Robotics Challenge в 2015 году, часто спотыкались и падали. Как правило, для безопасной ходьбы роботы вынуждены аккуратно и точно ставить ноги, четко фиксируя их на поверхности, что крайне сложно при передвижении по неровной поверхности и смене направления движения. Шагающих роботов, способных к динамичным движениям, крайне мало. В качестве удачных примеров можно привести прыгающего на бегу через препятствия робота-гепарда из MIT или японского шагающего робота, которого показали весной 2016 года на конференции в Токио разработчики из Alphabet.Саймон Калуш решил вместо оптимизации алгоритмов для передвижения на ногах классической компоновки использовать пространственно-параллельную схему размещения актуаторов в ноге — благодаря этому GOAT может передвигаться в любом направлении. Такая робонога может как аккуратно переступать, так и бегать, и даже прыгать за счет пружинящей конструкции не только по ровной, но и по сложной поверхности.Для демонстрации возможностей пространственно-параллельной схемы размещения актуаторов разработчик построил работающий прототип одной ноги на электромоторах с планетарной передачей — по словам Саймона Калуша, пневматика и гидравлика требуют слишком громоздких систем. В проведенных экспериментах на стенде нога показала высоту прыжка в 82 сантиметра — это более чем в два раза превышает собственную высоту конструкции.
