
Исследователи из Наньянского технологического университета научили робота выполнять одну из операций, необходимых для сбора стула из IKEA. С препринтом работы можно ознакомиться на arXiv.org, кратко о ней пишет MIT Technology Review.Робот, который использовался в работе, представляет собой пару манипуляторов и систему машинного зрения из шести камер, которая способна распознавать и отслеживать перемещение одновременно до пяти разных объектов. Манипуляторы оснащены датчиками давления и могут перемещать объекты с точностью до трех миллиметров.Поскольку задача по сборке стула целиком достаточно сложна для современных роботов, исследователи разбили ее на ряд типовых операций. В частности, в представленной работе описывается операция по вставке деревянного шканта в паз мебельной детали. В эксперименте один манипулятор удерживал деталь, в то время как второй пытался попасть шкантом в нужный паз. При помощи датчиков давления робот определял твердую поверхность и начинал водить по ней шкантом, пытаясь нащупать паз. Если шкант попадал за край детали, манипулятор повторял действие, меняя направление перемещения шканта до тех пор, пока деревянный цилиндр не попадал в паз.По словам авторов работы, они не собираются останавливаться на достигнутом и планируют добиться в будущем полного цикла сборки стула (марка не уточняется) из IKEA без вмешательства оператора.Это не первая попытка научить робота собирать мебель из IKEA, в 2013 году подобную систему по сбору стола ЛАКК представили на конференции ICRA 2013. Система состояла из двух роботов KUKA, один из которых вставлял ножку стола, а второй вкручивал ее в столешницу. Однако, в отличие от новой работы, это была достаточно простая задача с фиксированным расположением мебельных деталей и простыми механическими действиями.Николай Воронцов
