Enot na nailadawan ni Johann August Ephraim Goeze an mga tardigrada kan taon na 1773. Inapod ni Goeze an mga ini bilang mga kleiner Wasserbär, na may boot sabihon na 'sadit na osong pantubig' sa tataramon na Aleman. An pangaran naTardigrada iyo an nangangahulugan na “maluhay na maglakaw”, sarong pangaran na itinao ni Lazzaro Spallanzani kan taon na 1777. An pangaran na osong pantubig iyo naggikan sa paagi nin mga paglakaw kan mga ini, na nagpapagirumdom sa gawi sa paglakaw nin sarong oso. An pinakadakulang mga adulto iyo mapupwedeng umabot sa sarong hawak na igwang laba na , mantang an pinakasadit iyo nasa mas hababa kaysa 0.1 mm. An minahimsa pa sanang mga tardigrada iyo mapupwedeng magin mas saday kaysa sa 0.05 mm.