Mga teksto asin mga artifak na arkeolohiko nagpapahiling na an pagsangkayaw gawe nang dati sa antigong Gresya poon pa kan nagtalikod nang ika-6 na siglo, B.K. An termino sa Antigong Gresya kan parasangkayaw,  κωλοβαθριστής (kōlobathristēs), hale sa κωλόβαθρον (kōlobathron), "sangkayaw", kasogponan kan taramon na  κῶλον (kōlon), "tabay" + βάθρον (bathron), "tugmaran, pedestal".