Basado sa 2D na invered pendulum na modelo nin paglakaw, igwa nin kisuerra limang pisikal na koneksyon na nagbubugtak nin pundamental na mga limitasyon sa paglakaw na siring sa sarong dai mapogolan na pedulum. An mga restriksion na ini iyo an: kamo na-pwersa, nagsabrit nin constitutensya, nagkapurustong kumbaga kumbaga, dagos-dagos na constitut, halangkaw na lakdang-furensiyang kumbaga.