Шлях войскаў Вітаўта і Ягайлы праходзіў праз вёскі Людвікава, Танэнберг і Грунвальд, дзе вялікі магістр і вырашыў навязаць ім бой. Першымі ішлі харугвы Вітаўта, за імі — караля і польскія. На літвінаў і абрынуўся першы ўдар крыжакоў. Харугвы Вялікага княства змушаныя былі заняць усё поле бітвы (2,5 кіламетраў па фронце).