Галоўны рааспрацоўшчык сістэм — ЦКБ «Алмаз», што мела да сярэдзіны 1960-х гадоў досвед стварэння ракетных сістэм СПА і СРА, у кааперацыі з КБ «Факел» праводзіла праектныя працы па стварэнню адзінага комплексу сярэдняй далёкасці для Сухапутных войскаў, Войскаў СПА краіны і ВМФ з уніфікаванай ракетай.