Заснаваў Давыд-Гарадок адзін з Рурыкавічаў — князь Давід Ігаравіч, стрыечны брат і сват слаўнага рускага князя Уладзіміра Манамаха, унука Яраслава Мудрага, праўнука Уладзіміра Святога і Рагнеды Полацкай. У Сярэднявечча тут уладарыла італьянская каралева Бона Сфорца д’Аргона, жонка вялікага польскага князя Жыгімонта I.