Членам БРПА можа быць любы грамадзянін Рэспублікі Беларусь старэйшы за 7 гадоў незалежна ад яго стаўлення да рэлігіі, які прызнае Статут і выконвае яго, прымаючы ўдзел у дзейнасці піянерскай арганізацыі. Дзеці і падлеткі ўступаюць у піянерскую арганізацыю з пісьмовага дазволу сваіх законных прадстаўнікоў.