Peñas de San Pedro ta asitiáu nel centru de la provincia, ente la sierra dAlcaraz (nes estribaciones del Sistema Béticu) y lenllanada de La Mancha de Montearagón. Na so parte nortel términu inda participa de la llanura manchega, pero llueul terrén empieza a ondularse anunciando la sierra albaceteña.