Al igual que la mayor parte de conceyos de la Comunidá de Villa y Tierra de Cuéllar, Navas de Oro foi fundáu a principios del sieglu XII, dientro de los territorios repoblaos por xentes del norte de la Península tres la Batalla de Simancas (939) y la conquista de Toledo en 1085, na quel Rei Alfonsu VI lliberal sur del Duero hastal ríu Tajo de la influencia de los árabes.