Anque los castiellos proliferaron ente los sieglos VIII y XVI, el so orixe ye más antiguu y tienen precedentes na arquiteutura militar de la Grecia clásica. Na Alta Edá Media utilizábase como cercu defensivu un barganal, pero el desendolcu del armamentu y de les teúniques militares fixeron inservible esti procedimientu; más alantre, confiose na solidez de les construcciones en piedra y nel altor de les muralles que con esti material podía algamase.