Según el censu de 2010, había 594xa0833 persones morando en Milwaukee. La densidá de población yera de 2372,59xa0hab./km². De los 594xa0833 habitantes, Milwaukee taba compuestu pol 44,78xa0% blancos, el 39,97xa0% yeren afroamericanos, el 0,79xa0% yeren amerindios, el 3,51xa0% yeren asiáticos, el 0,04xa0% yeren isleños del Pacíficu, el 7,51xa0% yeren dotres races y el 3,41xa0% pertenecíen a dos o más races. Del total de la población el 17,32xa0% yeren hispanos o llatinos de cualquier raza.