Les primeres referencies históriques de Tilburg falen de cuando esta llocalidá foi nomada Señoríu nel sieglu XIV. El señoríu adquiriól nome de Tilburg y Goirley estendíase polo que güei son estos dos llocalidaes. Un sieglu más tarde, Jan van Haestrecht señor de Tilburg, construyiría unu de los signos didentidá de la ciudá, el Castillo de Tilburg. Esti castiellu apaez como escudu darmes de la ciudá. 