Henry David Thoreau nació en Concord, Massachusetts, na modesta familia de Nueva Inglaterra de John Thoreau, un fabricante de llapiceros, y Cynthia Dunbar. El so güelu paternu nació en Xerséi. El so güelu maternu, Rusti Dunbar, dirixó destudiante en 1766 en Harvard la rebelión de la mantegala primer protesta estudiantil rexistrada nes colonies americanes. David Henry foi nomáu asina pol so difuntu tíu paternu, David Thoreau. Empezó a llamase Henry David dempués de terminar la universidá, pero nunca solicitó faer un cambéu de nome llegal. Tenía dos hermanos mayores, Helen y John Jr., y una hermana menor, Sophia. El llugar de nacencia de Thoreau inda esiste en Virginia Road en Concord. La casa foi restaurada pol Thoreau Farm Trust, una organización ensin fines darriquecimientu, y ta abierta al públicu. 