Бітва адбылася 3 чэрвеня (22 мая па старому стылю) 1863 году каля вёскі Мілавіды ў сённяшнім Баранавіцкім раёне. Бітва адбывалася паміж паўстанцамі Кастуся Каліноўскага і рэгулярнымі рускімі войскамі.