Ён быў выяўлены 13 кастрычніка 1887 года рускім астраномам нямецкага паходжання Віктарам Кнорэ ў Берлінскай абсерваторыі і названы ў гонар Пентэсілеі, царыцы амазонак у старажытнагрэчаскай міфалогіі, забітай у траянскай вайне.