У XVI і XVII стагоддзях у Заходняй Еўропе адбываўся пераход ад наёмніцтва да пастаянным нацыянальным войскам. Палкаводзец пераставаў быць прыватным ваенным прадпрымальнікам і рабіўся слугою дзяржавы; манарх цяпер сам прызначаў афіцэраў і станавіўся трымальнікам вышэйшай ваенна-каманднай ўлады. Ўсталёўваўся іерархічны парадак службовых ступеняў, завяршаецца самім манархам.