Паселішча вядомае з другога тысячагоддзя да н.э. як стаянка балцкіх плямёнаў. У сярэдзіне 16 стагоддзя ўжо згадваецца сяло Камень у складзе Вялікага Княства Літоўскага, з 1569 году – Рэчы Паспалітай. У 1793 годзе Камень апынуўся ў складзе Расіі як мястэчка, цэнтр воласці Лепельскага павету.