Паводле легенды калясніца была створана каля 2600 г. да нашай эры ў Кітаі Жоўтым Імператарам Хуан-дзі, але першая рэальная гістарычная версія была створана Ма Цзюнем (200—265 г.) для кіраўніка Мін-дзіцарства Вэй Эпохі Трохцарства.