У ХVI—XVIII ст. была іспанскай калоніяй. У 1811 дэкларавала незалежнасць, у 1821-1830 уваходзіла ў склад федэрацыі Вялікая Калумбія. У 1830 атрымала поўную незалежнасць. З іспанскай спадчынай звязаны асаблівасці сучаснага насельніцтва Венесуэлы: іспанская мова, перавага ў этнічным складзе метысаў, каталіцтва як асноўная канфесія, размяшчэнне насельніцтва ўздоўж узбярэжжа.