R3 төркөмө өс үлсәмле арауыҡтың бер нөктә аша үткән күсәрҙәргә ҡарата бөтә мөмкин булған өйрөлөүҙәр төркөмөнән ғибәрәт. Был төркөм сфераның симметрия төркөмө булып тора. R(α,β,a) төркөмөнөң һәр элементы өс параметр менән бирелә: α һәм β — күсәрҙең торошон биреүсе Эйлер мөйөштәре, a — боролош мөйөшө.