En matemátiques, el teorema de rotación de Euler diz que cualquier rotación o conxuntu de rotaciones socesives puede espresase siempres como una rotación alredor d'una única direición o exa de rotación principal. D'esta miente, toa rotación (o conxuntu de rotaciones socesives) nel espaciu tridimensional pue ser especificada al traviés de la exa de rotación equivalente definíu vectorialmente por trés parámetros y un cuartu parámetru representativu del ángulu rotado. Xeneralmente denominar a estos cuatro parámetros graos de llibertá de rotación.