El términu ta asitiáu sobre un terrén llanu, na cuenca del ríu Tiétar. La so fundación data de la Edá Media, denominándose d'antiguo como «Escarabajosa» (Llibru de la Montería, d'Alfonsu XI). Les sos tierres pertenecieron originariamente al realengu de la Comunidá y Ciudá de Tierra d'Ávila, dientro del arciprestalgu d'Arenas de San Pedro. Sicasí, mientres el sieglu XV paez que pasó a la xurisdicción de la villa toledana de Gradia. Esta villa, coles sos aldegues, foi dada en señoríu por Xuan II el 9 de setiembre de 1423 al poderosu valíu Álvaro de Luna, que con llicencia regia fixo mayoralgu en favor del so fíu mayor Juan, hacia l'añu 1438.