La primer referencia de Arroyo remontar a 1206. Mientres la Edá Media taba integrada na Merindad del Infantazgo de Valladolid (en castellán antiguu citada como: Meryndat del Infantadgo de Ualladolid) una división alministrativa de la Corona de Castiella, que la so descripción figura nel llibru Magüetu de les Behetrías de Castiella, redactáu poles Cortes de Valladolid de 1351, cuando l'estamentu de los fidalgos solicitó al rei Pedro I la desapaición de les behetríes por aciu la so conversión en tierres solariegas. Nel sieglu XVIII Arroyo pertenez a la Encomienda de Wamba, naquellos momentos cuntaba con 13 vecinos.