El nome actual del pueblu ye modernu; remontar a un decretu de Fernandu VII en 1814 que dio creitu a la creencia xeneral de qu'equí s'asitiaba la Titulcia citada nos itinerarios romanos. El so nome tradicional, dende los tiempos de la repoblación cristiana, nel sieglu XII, hasta empiezos del sieglu XIX, foi "Bayona de Tajuña".