Ceres, l'únicu de los asteroides del cinturón grande bastante pa ser incluyíu na categoría de los planetes nanos, tien un diámetru de 950 km, y los otros trés citaos anantes tienen diámetros medios de menos de 600 km. El restu los oxetos del cinturón son de tamañu pervariable, y dalgunos son tan pequeños como una partícula de polvu. El material del cinturón ye tan ralo que numberoses naves espaciales non tripulaes tienen travesáolo ensin problema. Sicasí, los choques ente grandes asteroides pasen, y de resultes d'ellos puede formase una familia d'asteroides que comparten les mesmes carauterístiques orbitales y composiciones. Los asteroides individuales categorícense, dientro del cinturón, pol so espectru, y la mayoría ta incluyíu nún de los siguientes grupos principales: carbonáceos (tipu C), silicatos (tipu S) y ricos en metales (tipu M).