Peñausende, según Pérez Viñuela, deriva per un sitiu de penna, del llatín pinna, con significáu d'almena, anque tamién ye pluma, igual a apuntiáu, polo que d'ende pudo pasar a punta de cuetu. "Gosende", "Gosent", "Gusende" y "Gosendi", son d'orixe xermánicu. En documentos posteriores apaez "Peñahusende", "Peñagonsent", "Peñagosende", "Pennagosende", "Pennausende", "Pennagusende", "Pena Gosendi", "Pennasoende" y finalmente por economía na pronunciación, la etimoloxía popular dio'l nome actual, Peñausende. Poro, el significáu lliteral sería "Peñagosende", esto ye, Peña d'un señor llamáu d'una d'estes formes: "Gosent", "Gosende", "Gusende" o "Gusendi". Nel mesmu términu municipal esisten otros llugares conocíos como "Valdemiagoda", Valle de la Goda, "Valdegudino" o "Valdegodino" y "Sexmil" (llugar de Sexmiro). Trátase d'antropónimos impuestos por pobladores godos, que poles carauterístiques xeográfiques de los sos allugamientos tán rellacionaos cola defensa de la frontera ente los reinos suevu y visigodu.