Na Copa Mundial de la FIFA Sudáfrica 2010, Andrés foi convocáu nuevamente siendo titular en tolos partíos d'España salvu n'unu por cuenta de una mancadura. Nel tornéu anotó dos goles, unu frente a la seleición de Chile y l'otru na Final del Mundial nel Estadiu Soccer City de Johannesburgu contra Holanda, el 11 de xunetu de 2010, marcando asina'l gol que dio la Copa del Mundu a España. Iniesta dedicó esti últimu gol a Daniel Jarque, el so amigu y xugador del Real Club Deportivo Español, fináu un añu antes, lluciendo por esti motivu una camiseta interior col lema "Dani Jarque, siempres con nós", prinda que'l xugador donó'l 11 de payares de 2010 al RCD Español por que figure nel muriu-homenaxe a Dani Jarque, allugáu na puerta 21 del Estadiu Cornellá-El Prat de Barcelona.