Les diferencies ente los milpiés y los ciempiés son una dulda habitual ente'l públicu polo xeneral. Dambos grupos de miriápodos comparten semeyances, como cuerpos llargos, multisegmentados, munches pates, un solu par d'antenes y la presencia d'órganos de Tömösvary, pero tienen munches diferencies y hestories evolutives distintes y hai que remontase ente 450 y 475 Ma, mientres el periodu Silúricu, p'atopar al ancestru común más recién de dambos. Solo la cabeza yá ejemplifica les diferencies: los milpiés tienen antenes curties y acoldaes pa sondiar el sustratu, un par de quexales robustos y un solu par de maxilares fundíos nun llabiu; los ciempiés tienen llargues antenes filiformes, un par de quexales pequeños, dos pares de maxilares y un par de grandes garres venenoses.