L'orixe de Peñaranda de Bracamonte remontar a la ocupación pol Reinu de Llión del marxe sur de la Ribera del Duero frente a la presencia musulmana na Península Ibérica, una zona d'escasa presencia musulmana y conocida como "Tierra de Naide". D'esta forma l'orixe de la llocalidá de Peñaranda remontar a los sieglos X, XI y XII coles repoblaciones de los reis lleoneses Ramiro II y Alfonsu VI de la zona poblada por hispanu-visigodos conocida como "Penna" (del llatín barbarizado).