Estos satélites foron visitaos pola sonda espacial Voyager 2 en 1986, cuando diba de camín a la llende esterior del sistema solar, y les semeyes que-yos sacó son, entá, les imáxenes de mayor resolución que tenemos d'ellos. Tres fotografialos, la cámara de la sonda entamó a buscar, nel planu ecuatorial del planeta, otros satélites invisibles dende la Tierra. Atopó diez, con diámetros d'ente 40 y 160 km, qu'orbiten ente'l más esterior de los anillos y Miranda. Na década de 1990 la esploración col telescopiu espacial Hubble permitió alcontrar más satélites, que completen los ventisiete que conocemos anguaño.