Los Quilópodos (Chilopoda, del griegu kheilos, 'llabiu' y podos, 'pie') son una clase de miriápodos comúnmente conocíos como ciempiés, cienpiés y escolopendras. Tienen un cuerpu allargáu y planu formáu por 21 segmentos o aniellos (metámeros), con un par de pates en cada unu d'ellos. Pueden llegar a midir dende unos cuantos milímetros, nos Lithobiomorpha y Geophilomorpha, hasta los 30 cm nos Scolopendromorpha. Pueden tener venenu. Conócense quilópodos fósiles del Silúricu Superior, hai unos 421 millones d'años. Describiéronse unes 3300 especies.