Antes de la esistencia de Torrico, el territoriu tuvo pobláu por celtes o íberu-celtizados, como lo demuestra la llocalización d'un bultu de bracu, perteneciente a la llamada "cultura de los bracos". Ye facederu que la repoblación cristiana empezara na rexón na segunda metá del sieglu XIII. Nel sieglu XV, Torrico pasó a depender, en señoríu, a doña María de Toledo Quiñones. En 1447, viende'l señoríu a Fernán Álvarez de Toledo, señor d'Oropesa, incorporándose Torrico a esi condáu, formando parte del so mayoralgu en 1457.