La práutica totalidá de los analises morfolóxicos coinciden en sofitar la monofilia d'Atelocerata, colo que los miriápodos seríen el grupu hermano de los inseutos (cladograma A). Otru autores suponen a los miriápodos más alloñaos de los inseutos, y a éstos emparentaos direutamente colos crustáceos, col que formaríen el clado Pancrustacea (ver Arthropoda para más detalles y referencies) (cladograma B):