La llingua guaicura foi conocida polos misioneros xesuites que llegaron a la Vieya California nel sieglu XVII. Desafortunadamente, los trabayos realizaos polos xesuites ente los indíxenes de California nun foi abondo completu como pa dar un panorama más ampliu de les llingües de los californios. Unu de los trabayos que se conocen d'esti primer contautu ente europeos y guaicuras ye'l de Juan Jacobo Baegert, que mandó una llista de pallabres en guaicura y una traducción de delles oraciones cristianes. A mediaos del sieglu XIX, cuando l'historiador mexicanu Francisco Pimentel escribió'l so Cuadru descriptivu y comparativu de les llingües indíxenes de Méxicu, inda esistíen dellos falantes de guaicura nel territoriu de Baxa California.