De Gemarkung is Siedlungsgebiet scho seit da Stoazeit; da Ortstei Altheim is Namensgeba vo a neolithischn Kuituastufn, de wo ebba 3800 - 3400 v. Kr. in Siiddeitschland vabreitet war (Altheimer Gruppe). Essenbach ghert dem Freiherrn vo Etzdorf. Da Ort wor zwor Teil vom Kurfiarstntum Bayern, aba a geschlossene Hoafmark. Im Zug vo de Vawoitungsreformen im neia Kinereich Bayern is mit am Gmoa-Edikt vo 1818 de heitige Gmoa entstandn. Des Herrschaftsgricht is 1848 aufglest gworn.