Lipence woa uaspringli a Bsiz vom Klosta Ostrov. De easchde schrifdliche Eawähnung stommd ausm Joar 1268, ois da Ort scho in an Bsiz vom Praga Bischof iwagonga woa. 1292 hod Kini Wenzel II. as Land'm nei grinddn Klosta Zbraslav gschenkd. 1974 is Lipence noch Prag eihgmoand worn.