In da Zeit da remischen Herrschaft (Provinz Raetia) fiahrt a Remastraß vo Soizburg noch Augschburg üba des heitige Gmoagebiet. 924 war de easchte urkundliche Erwähnung in de Archive vom Erzbischof vo Soizburg mit der Schreibweis „Zennidorf“. Hirnsberg werd ummara 1100 easchtmois erwähnt. Endorf war lange Zeit a Amt vo da Herrschaft Wuidenwart, de zsamma mit der Herrschaft Hohenaschau mit der Hoachgrichtsbarkeit ausgstattet gwen is. Bad Endorf is im Zug vo de Vawoitungsreformen in Bayern noch 1803 a selbständige politische Gmoa worn. 1860 werd Endorf an de Bahnstreckn München–Soizburg oogschloßn. Am 15. Oktober 1908 is a Nebenbahn vo Endorf noch Obing (Cheamgauer Lokalbahn) eröffnet worn, de in de 90er Joar gschloßn und im Summa 2006 wiedaeröffnet worn is.