Existen restos arqueológicos que prueban la existencia de asentamientos humanos en las terrazas del río Manzanares en el lugar que hoy ocupa la ciudad. Sin embargo, la primera constancia de la existencia de un asentamiento estable data de la época musulmana. En la segunda mitad del siglo IX, el emir de Córdoba Muhammad I (852-886) construye una fortaleza en un promontorio junto al río (en el lugar que hoy ocupa el Palacio Real) con el propósito de vigilar los pasos de la sierra de Guadarrama y ser punto de partida de razzias contra los reinos cristianos del norte. Junto a la fortaleza se desarrolla al este un pequeño arrabal. Esta población recibe el nombre de Mayrīt (Magerit en su forma castellanizada), cuyo significado no está claro, pero que parece ser el híbrido de dos topónimos muy parecidos: uno mozárabe, matrice, con el significado de «fuente», y otro árabe, majrà, que significa «cauce» o lecho de un río. Ambos aluden a la abundancia de arroyos y aguas subterráneas del lugar.