Яе сёстрамі былі каралева Берэнгарыя і Бланка Кастыльская, а братамxa0— Энрыке I. Дата нараджэння Уракі невядомая, упершыню яна згадваецца ў дароўнай Альфонса бургаскаму манастыру Санта Марыя дэ лас Уэльгас ад 28 мая 1187xa0г. Па легендзе, інфанту жадалі выдаць замуж за Людовіка VIII, але Элеаноры Аквітанскай не спадабалася імя прынцэсы (Урака па-іспанскуxa0— «сарока»), і ў 1206xa0г. дзяўчына выйшла за партугальскага прынца Афонсу, які ўступіў на прастол у 1212 годзе.