Гарадскія гербы пачалі ўзнікаць яшчэ ў XIII стагоддзі, калі гарадам сталі даваць гарадскія правы. Першапачаткова эмблемы гарадоў не наносіліся на шчыты, а выкарыстоўваліся толькі на гарадскіх пячатках, але з цягам часу паводле пэўных правілаў яны станавіліся гербамі ў поўным значэнні гэтага слова. Выбар герба належаў войту або гарадской радзе, часам каралю.