Пазней, пасля смерці Роберта, ён уступіў у разлютаванае супрацьстаянне са сваім адзінакроўным братам Ражэрам і заваяваў частку яго ўладанняў, заснаваўшы княства Таранта і стаўшы яго першым кіраўніком.