O asteroide (7796) Járacimrman fue redescubierto dende l'observatorio Kleť o 16 de chinero de 1996 por Zdeněk Moravec y se designó 1996 BG. S'observó dica abril de 1996 y dimpués en chunio y chulio de 1997. S'ha descubierto que ye un asteroide perdiu que s'heba observau previament en dos ocasions: dende l'observatorio de Brera-Merate en o norte d'Italia, o 12 d'aviento de 1973, y dende l'observatorio d'Amonte Stromlo (amán de Canberra, Australia), o 8 y 9 de chulio de 1990.