O nombre común «chirafa» y primer termin d'o nombre binomial Giraffa proviene de l'arabe الزرافة (ziraafa u zurapha), que significa «alta». O segundo termin que da nombre a la especie camelopardalis proviene d'o griego καμηλοπάρδαλη camelopardale y d'o latín camelopardalis, que significa «camello leopardo». Julio César introdució a primera chirafa en Europa traita d'as suyas campanyas en Asia menor y Egipto an conoixió a Cleopatra. Sin tener claro qué animal yera, os romans la baltizoron cameleopardo, un cruce entre camello y leopardo, convertindo-se en o nombre scientifico que s'utiliza dica hue.