Sancho Remíriz, rei de Navarra y d'Aragón, ordenó a construcción d'un castiello en Penya Ayllón, baixo o que naixió un poblato, que yera en mesma Penya Ayllón, en o sector sud d'a Penya, y no pas en a plana de chos o castiello en que ye hue a villa. O castiello refuerza as esfensas naturals d'a penya, fendo obras ta millorar as suyas posibilidatz d'esfensa. Allora ya bi ha referencias escritas de variants latinizatas d'o toponimo actual pa clamar a lo castiello y o poblato: Unius Castri, Uncastellum u d'atros. Agustín Ubieto Arteta charra d'os nomes de: Unicastello, Un castello, Uno castello, Uno Kastello, Unu Castello, Kastella, Uno castro, Unicastro, Uncastello y Uncastillo, estando a suya primer cita a quaternada en 921, en o Cartulario de Sant Chuan d'a Penya, en a suya propia edición de 1962, en Valencia.