O termin municipal d'Arenas de San Pedro muga a o norte con el Arenal, Guisando y el Hornillo; a o noreste con Mombeltrán; a l'este con Santa Cruz del Valle y Lanzahíta; a o sudeste con Velada (Toledo); a o sud con Navalcán (Toledo) y Parrillas (Toledo); a o sudueste con Oropesa (Toledo); a l'ueste con Poyales del Hoyo y Candeleda; y a o norueste con San Juan de Gredos y Hoyos del Espino.