Como muitos atros lugars de l'Alto Aragón, la Penilla presenta una estructura defensiva que posiblement se remonta a la Edat Media. L'historiador Manuel Benito Moliner afirmaba que i heba esistiu un castiello, las suyas enrunas aún se podrían trobar en el sallent de penya a l'ueste de la población, que se trobaba en mans cristianas en l'anyo 1067. En el cabo d'alto d'el lugar, a 670 metros d'altaria, se troba un palacio u casal fuerte que recibe el nombre de Casa El Sinyor, que albergaba el salón de baile y la escuela, y que en chunto con la ilesia ye uno d'os atractivos d'el lugar, anque en l'actualidat se troba runicau. Se sabe positivament que el lugar yera sinyoría d'os Mur de Muro de Roda en el sieglo XVI, y que en el sieglo XVIII y sieglo XIX en yera d'os Heredia de Graus.