Azagra vien de l'arabe الصخرة Al Sakhra ("La Penya") seguntes Miguel Asín Palacios. De feito l'antiga población yera en unas penyas y l'actual ye en una plana. D'alcuerdo con Wilhelm Giese en a peninsula iberica a evolución de صخرة sakhra ("penya", "roca") y صحراء sahra ("estéril", "no cautivato", "desierto") converchioron en parabras como safara d'o portugués con os dos significatos (terreno sáfaro, penhasco). D'este modo bi ha toponimos tipo Zafra en cinglos y penyas, como o castiello de Zafra.