O nombre de Milford Sound proviene de Milford Haven en Galas, mientres que o río Cleddau que desemboca en o fiordo tamién recibe o nombre d'o río galés homologo. O nombre maorí ta o fiordo ye Piopiotahi por o piopio d'a Isla d'o Sud, un muixón extincto. Piopiotahi significa "un solo piopio", en referencia una leyenda que afirma que un piopio voló en iste puesto en sinyal de luto por a muerte d'o heroi Māui, qui murió mirando d'aconseguir a inmortalidat ta a humanidat.