sentence: Тридцать лет назад в ультразвуковой диагностике начали развиваться так называемые методы согласованной фильтрации, идея которой возникла во времена "звездных войн".
unsandhied: тридцать_C=A|NT=Ca год_Animacy=Inan|C=G|Gender=Masc|N=Pl назад_Degree=Pos в__ ультразвуковой_C=L|Degree=Pos|Gender=Fem|N=Sg диагностика_Animacy=Inan|C=L|Gender=Fem|N=Sg начать_A=Pf|M=In|N=Pl|T=Ps|VF=Fin|V=Act развиваться_A=Imp|VF=Inf|V=Mid так_Degree=Pos называть_A=Imp|C=N|N=Pl|T=Pr|VF=Pa|V=Ps метод_Animacy=Inan|C=N|Gender=Masc|N=Pl согласовать_A=Pf|C=G|Gender=Fem|N=Sg|T=Ps|VF=Pa|V=Ps фильтрация_Animacy=Inan|C=G|Gender=Fem|N=Sg ,__ идея_Animacy=Inan|C=N|Gender=Fem|N=Sg который_C=G|PT=Int,Rel возникнуть_A=Pf|Gender=Fem|M=In|N=Sg|T=Ps|VF=Fin|V=Act в__ время_Animacy=Inan|C=A|Gender=Neut|N=Pl "__ звездный_C=G|Degree=Pos|N=Pl война_Animacy=Inan|C=G|Gender=Fem|N=Pl "__ .__