2012研究概要形状ベースのロバスト固有値分解テンプレートの基本アルゴリズムの検討を行い、プロトタイププログラムの作成およびシミュレーション画像および実画像での性能評価を実施した。シミュレーション評価では、回転精度においては従来の正規化相関法(NCC)では2.9[deg]、開発手法は0.03[deg]であった。位置ずれ精度においてはNCCでは0.12[pix]、開発手法は0.03[pixel]であった。実画像実験でも開発手法は回転精度0.057[deg]、位置ずれ精度0.10[pixel]となり目標精度を達成した。耐ロバスト性の評価として、ターゲットに遮蔽を加えた状態での性能評価を行った。その結果、対象物が1/3程度欠けていても開発手法が安定的に検出できることが分かった。処理の高速化を目指してGPUによるFFT演算の高速化を図った。CPUの場合に比べて8倍の高速化が可能であることが分かった。これにより、目標の処理速度500[msec]以下を達成できる見通しを得た。