科学を切り口とした地域づくりを目指す、若手主体の団体です。Engine)の入門編の5日目です。ODEに付属のデモプログラムをいじって、より深く理解していきます。今回のサンプルプログラムでは、各種のパラメータなどを設定する際に、ODEのAPIを利用せずに、それぞれの型のオブジェクトにメンバ関数を利用しています。慣れると、VisualC++などで利用できるIntellisenseが使えるので、こちらのほうがプログラミングし易くなりそうです。■デモ2:【4日目】デモ「いもむし」デモ「こま」ODEで用意されているシリンダー型とカプセル型の剛体でこまを表現しています。2つのこまの違いは、姿勢制御モードのある・なしです。キーボードでの操作もできます。利用させていただいております。dCloseODE();}サンプルプログラムで理解したこと姿勢制御モードまずはじめに、姿勢制御モードについてですが、dBody型のオブジェクトにメンバ関数setGyroscopicModeで指定しています。//姿勢制御モード計算の安定性を確保するために、デフォルトで姿勢制御モードは「オン」になっています。こまのシミュレーションをするのであれば、当然「オフ」にしなければいけないでしょう。今回のサンプルでは、これまでのようにID型の変数を宣言して、ODEのAPIでパラメータを設定することを行っていません。dWorld型のオブジェクトを生成し、メンバ関数を利用してパラメータを設定しています。//ボディとジオメトリとの関連付けを行う次回、このデモ「こま」を改造して遊んでみたいと思います。【2015.09.02】新しいことを学ぶとき、過去の学びが役に立つ。