プログラム発明の概要モーションブラー制御装置は、フレーム間移動算出手段によって、所定時間間隔で取得された複数のフレーム画像からフレーム間移動方向及びフレーム間移動量を算出する。モーションブラー補正手段によって、フレーム間移動量を超えない範囲で設定されたブラー量と、フレーム間移動方向とに基づいて、複数のフレーム画像のうち所定フレーム画像のモーションブラーを補正して補正フレーム画像を生成する。評価手段によって、補正フレーム画像をモーションブラー評価関数により評価する。進んで一般に普及するようになり、様々な場所で使用されている。小型のビデオカメラは、近年、災害時に素早く情報収集を行うために、人間が立ち入れない場所で被災者の探索を行うロボットや、上空から災害状況を確認する無人ヘリコプター、遠隔操作用のレスキューロボットなどにも搭載されている。ビデオカメラが搭載されたロボットは、自身が振動したり、荒れた路面上や地震で障害物が散在する状況下で走行したりする。このため、ロボットに搭載されたカメラから送られてくる映像にはゆれが生じてしまう。そのため、オペレータは、即座に状況判断をすることが困難になり、画面酔いして操作に影響が出る可能性がある。したがって、このような映像のゆれによる影響を抑えるためは、リアルタイムで動画像処理が行われ、映像のゆれが軽減される必要がある。イメージセンサーシフト式、レンズユニットスイング式などの手ぶれ補正機能があげられる。これらの補正機能は、カメラに搭載されるものであり、そのカメラで撮影した映像だけしか補正することができない。このため、必然的にカメラの大型化、高価格化を招いてしまう。近年では、デジタルカメラの普及やパーソナルコンピュータ(PC)の発達により、一般の家庭用PCでも動画像の処理などが簡単に行われ、汎用性を高めるために、PCを利用した安定化処理が望まれる。Unit)では負荷が大きいため、リアルタイムでの処理は難しい。Unit)を用いることが考えられる。GPUは、一般的なPCにも搭載され、並列処理による高速演算が可能である。CPUに比べて10倍以上の性能を示すものもある。本発明者らによる、GPUを用いたぶれ補正技術として「GPUを用いたビデオ映像の安定化」が開示されている(非特許文献1参照)。非特許文献1に記載された技術は、アフィン変換を用いてグローバルモーションを推定する際に、BFGS法(準ニュートン法)のアルゴリズムを使用し、推定したグローバルモーションに基づいてビデオ映像の振動を補正する。BFGS法を用いたグローバルモーション推定の改良技術として、特願2008-162477号(平成20年6月20日出願)の特許出願を行っている。本発明は、動画像におけるモーションブラーを制御する装置、方法及びプログラムに関する。前記モーションブラー評価関数Eは、以下の式で与えられる、ことを特徴とする請求項1~8のいずれか1項記載のモーションブラー制御装置。I(x,y)は評価対象画像の座標(x,y)の画素値である。前記モーションブラー評価関数が所定の条件を満たすように前記ブラー量を制御する、ことを特徴とするモーションブラー制御プログラム。ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、下記までご連絡ください。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。