10は、アーム1の端部とアーム2の端部とが互いに可動自在に連結する。第2交差歯車4と第5及び第6歯車43・44を備える。第2交差歯車4は、関節部1jに配置される。第2交差歯車4は、第1非円形歯車41と第2非円形歯車42が輪郭中心を共有する。第1及び第2非円形歯車41・42は、非円形の平歯車となっている。第1非円形歯車41と第2非円形歯車42とは、十字状に交差している。第1非円形歯車41と噛み合う第5歯車43がアーム1に設けられる。第2非円形歯車42と噛み合う第6歯車44がアーム2に設けられる。第5歯車43を回転するとアーム2に対して、アーム1を可動できる。第6歯車44を回転するとアーム1に対して、アーム2を可動できる。概要ロボットは、人間に類似した動作や形態を有し、コンピュータ制御により複雑な動作を自動化している。この内、関節装置を連設した多関節型の産業用ロボットは、動作範囲が大きいという利点があるため、広く利用されている。上述した産業用ロボットの関節装置としては、固定アームと従動アームが関節部で連結されており、固定アームに対して従動アームが屈折するように回動する産業用ロボットの関節装置が発明されている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1による関節装置は、関節部にハイポイドギア(食違い歯車)と波動歯車装置(調和減速機)を配置しており、固定アームに内蔵されたモータを駆動すると、ハイポイドギアの原動歯車(小歯車)が従動歯車(大歯車)に回転を伝達し、更に波動歯車装置で減速されて、従動アームを回動するように構成している。特許文献1は、ハイポイドギアの原動歯車に回転軸を両端支持しているので、精度と信頼性が高い産業用ロボットの関節装置を提供できると、している。特許文献1は、「このような関節装置は、モジュール化されているので、各種の組み合わせが可能である。この関節装置を連設して多関節型の産業用ロボットを実現できることを示唆している。マニピュレーターは、人間の手の構造を模した機械を遠隔から操作して、人間の代わりに作業ができる。マニピュレーターは、人間が立ち入ることが困難な放射線下、又は高温下での作業を可能としている。関節装置をモジュール化したモジュール型マニピュレーターは、人間が接近困難な宇宙空間での作業を容易とする。モジュール型マニピュレーターに設けられた複数の関節装置を協調的に動作させ、これらの関節装置を自律分散的に制御すれば、宇宙空間での複雑な変化に柔軟に対応できる。上述したモジュール型マニピュレーターとしては、関節部において旋回と斜行の2自由度をもつ関節装置が開示されている(例えば、非特許文献1参照)。非特許文献1による関節装置は、一方のアームの端部と他方のアームの端部が関節部において、傾斜して連結している。一方のアームの端部と他方のアームの端部は、一対の中空の半球体同士が球体を形成するように関節部を覆っている。この球体には、一方のアームの半球体に固定された波動歯車装置付きモータを内蔵している。他方のアームの半球体に固定された傾斜軸(ロータ)を前記モータが回転できるように構成されている。この傾斜軸は、他方のアームの軸中心に対して傾斜しているので、前記モータを駆動すると、他方のアームの端末を旋回できる。この関節装置は、円筒・極座標型のロボットとなっている。他方のアームは、二重管構造となっており、内管に固定された波動歯車装置付きモータが外管を回転させる構造となっている。一方のアームの端末とこの他方のアームの端末を接続して関節装置を連設すれば、複雑な動作が可能なモジュール型マニピュレーターを実現できる。本発明は、関節装置に関する。ロボット、又はマニピュレーターなどに用いられる関節装置の構造に関する。上記の特許・技術に関心のある方は、下記問合せ先にご相談下さい。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。