ウェブこのブログ内でrobo8080のブログロボット製作や電子工作など。SDKの音声認識機能で近藤科学の多脚ロボットKMR-M6を動かしてみた。Basic-WPF」を見てたら、カメの代わりに近藤科学の多脚ロボットKMR-M6を動かしてみたくなった。Basic-WPF」のソースを見てみる。これでKMR-M6を動かすようにするのはそんなに難しくないな。このSpeechRecognized関数にKMR-M6との通信を追加して、音声コマンドに対応するモーションを再生するようにすればいい。日本語を認識するように改造しよう。Basic-WPF」の日本語化、簡単にできた。日本語の音声認識をやってみる音声合成も簡単にできるみたいだ。ついでにkinectの音声認識と組み合わせてみる。ここを参考にさせていただいた。かおるんダイアリーKinectで音声認識したものを音声合成で復唱するようにしたら、それをまた音声認識して無限ループに陥る。音声認識を一時的に無効にできないかな。音声コマンドと復唱する音声を別にすることで回避。復唱の音声(ぜんしん)も音声認識辞書に登録しておく。復唱の音声を認識したときは、それに対する処理は何もしない。無視する様にした方が簡単だった。)以上でKinectの音声認識機能を使って、近藤科学の多脚ロボットKMR-M6を動かせるようになった。Basic-WPF」にKMR-M6との通信を追加しただけ。KMR-M6との通信はここが参考になる。音声認識の閾値を調整すればある程度は改善できるかな。Kinectの音声認識機能を使って、多脚ロボットKMR-M6を動かしてみた。音声認識機能を使って、KMR-M6を動かすのは意外と簡単に出来たから、今度はこれにフェイストラッキングを組み合わせてみる。次は、これでKMR-M6を動かす。SDKの音声認識機能とフェイストラッキングで、KMR-M6の制御ができるようになった。・音声認識機能でロボットの歩行制御。・フェイストラッキングで、搭載しているWiFiカメラのPan,Tilt制御。Kinectの音声認識とFacetrackingで多脚ロボットを動かしてみた-以上―コメントTweet近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボットを作ってみた。KMR-M6近藤科学のBluetoothモジュールKBT-1を入手。KMR-M6にKBT-1を組み込んだ。HeartToHeart4との接続がうまくいかないので取説をよく見直したら、DipSWの設定が間違っていた。老眼で細かい字を見るのがつらい。カメラ制御用に、バルク版のKRS-2542HVを入手。ネジもケーブルもついていないが、正規品の半額以下だった。無線LANカメラとパン・チルトを制御するサーボを追加した。完成!!うむむ、へまをしてKRS-2542HVのギアを壊してしまった。サーボアーム組み立て中に手を滑らせてバキッと。しょうがないので別のロボットで使っていたKRS-2542HVを拝借。交換用のギアを買わないと...カメラ制御用サーボの追加は出来たので、今度は制御ソフトを作る。以前Processing+mbedで作った物体追跡ロボットを改造しようかな。動作テストのために、PCからパン・チルトの制御と歩行モーション再生ができるようにしてみた。ここを参考にさせてもらった。近藤科学のKMR-M6にWiFiカメラとパン・チルトを制御するサーボを追加。以前作ったプログラムを改造して、カメラ単体での追尾はほぼできるようになった。Wi-Fiカメラの画像をPCで処理して、指令値をBluetooth経由でKMR-M6に送っている。PC側の処理は、”Processing”を使っている。あとは追尾ゲインの調整。その後は歩行モーションとの連動をつくる。近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット(1)歩行モーションとの連動をデバッグをする。カメラでの追尾と連動して歩行でも追尾する様になってきた。車輪型のロボットと比べ、歩行速度を上げるとカメラ画像のブレが大きくなりやすく追尾が不安定になる。RCB-4HVの設定がイマイチわからない。モーションの再生とは独立して、外部から通信でカメラ制御用のサーボを動かしたいのだが、モーションを再生するとカメラ用のサーボが初期位置に戻ってしまう。以前はちゃんと出来ていたような気がするが、どこかいじったかな。HeartToHeart4のシステム設定に項目があった。歩行モーションを調整して、なんとかうまく追尾できるようになった。近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット(2)さらに、手動操縦と自動追尾を切り換えられるようにした。近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット(3)-以上―コメントTweet小型無線LANカメラと多脚ロボットKMR-M6で物体追跡ロボットを作ってみた。KMR-M6小型無線LANカメラと多脚ロボットKMR-M6で物体追跡ロボットを作ってみた。物体追跡の詳細についてはこちらをどうぞ。無線LANカメラはPLANEXのCS-W07G-CY使用。画像はPC上のOpenCVで処理。PCとKMR-M6間は有線シリアル接続。無線LANカメラ->無線LAN->PC(OpenCV)->有線シリアル->KMR-M6、という流れ。有線シリアル通信部分はいずれ無線接続にしたい。今回無線LANカメラ用のバッテリは、USB対応モバイル電源パック使用。黒にしておけば良かったかな。USB出力が2つあるのでいずれmbedを搭載するときにも使う予定。その1:まだデバッグ中。その2:動きが少し改良された。実験用にカラーボール入手。これで本体は完成だ~。つぎはいよいよKMR-M6の設定とモーション再生。その59:トリム調整、サンプルモーションの再生終了。その60:サンプルモーションを再生した動画はこんな感じ。その61:mbedからコマンドを送って、モーションを再生する実験成功。つぎはWiiリモコンから操作できるようにする。その62:mbed+Bluetoothドングルで、Wiiリモコンを操作してモーションを再生する実験成功。その63:Wiiリモコンを操作してモーションを再生する実験成功。その42:本日のヤスリがけの成果。ヤスリがけさえ全部終われば、あとはサクサク行く...はず。左脚2本のヤスリがけ終了。残りあと1本、長かった~。やった~ヤスリがけ終了。あとは組み立てるだけだ~。ヤスリがけは終わったのでサクサク進む。左脚3本組み立て完了。その47:ついに脚6本完成!!長かった。その48:バッテリーホルダーの取り付け。