センサおよび/または方位検出センサを飛翔ロボットに取り付け、該物体近接検知センサおよび/または方位検出センサの検出する情報を、該飛翔ロボットの周囲を観察するカメラの画像情報に加えて操縦者側に送り、モニタ画面内に表示する。倉庫内の貯蔵品の裏側、タンクや容器の内部、配管群に囲まれた空間などの、人間が入れなかったり、入りにくかったりする狭い空間や、災害により異臭、有毒ガス、放射線などの存在が予想され、人間が入ると危害が及ぶことが予想される場所や、立てこもり犯を包囲した場合など武器や爆薬などを持つ人がいて近付くことが危険な場所、などの様子を観察したり、場合によっては、その場所の状況写真を採取したり、有害物質を検知したりすることを目的とする飛翔ロボットが提案されている(例えば、特許文献1および非特許文献1、2、3参照。作業者との連絡や指示書や図面等の搬送など、様々な用途に有効と考えられる。一般に飛翔ロボットが不可欠となるのは、場所的に狭かったり、危害が予想されたりして、人間が容易に近付くことができない場所においてである。したがって、飛翔ロボットには、人間が飛翔状況を直接目視しなくても操縦可能であることが望まれる。空間を自由に移動できるほか、空中で停止できることが好ましい。人間が飛翔ロボットを直接見なくても自在に場所や空間姿勢を制御できる飛翔ロボットはまだ存在しない。System)によって制御することが有効であることが示されている。特許文献2および非特許文献4には、単純に飛翔ロボットに視覚機能を持たせ、搭載したカメラの映像をモニタ画面に映して見ても、該映像と飛翔ロボットとの相対関係を把握できないため、どのように操縦すれば、映像がどう変わるかという予測が全くできないため、モニタ画面上に回避すべき障害物が非常によく見えていてもうまくかわせずにぶつかったり、目標物がよく見えていたのに操舵を誤って目標を見失ったりしてしまう事態となることが示されている。特許文献2には、その解決策として、飛翔ロボットの一部または端を認知するためのマーカー物体と、該マーカー物体を含めて前記飛翔ロボットの周囲を観察するカメラとを設け、該マーカー物体の少なくとも一部が前記カメラの視野内に観察景色の前景として入るようになし、前記カメラのモニタ画面に映されるようになすと有効であることが示されている。飛翔ロボットが周辺の物体と衝突したり、接触したりしないように、該飛翔ロボットを操縦するには、視覚機能を付与して、かつ、前記の特許文献2に開示されているように、飛翔ロボットの一部または端を認知するためのマーカー物体と、該マーカー物体を含めて前記飛翔ロボットの周囲を観察するカメラとを設け、該マーカー物体の少なくとも一部が前記カメラの視野内に観察景色の前景として入るようになし、前記カメラのモニタ画面に映されるようになすだけでは、必ずしも十分でない。ロボットの方位情報や、周辺の障害物との衝突や接触の可能性の予知情報が適切に操縦者に伝達されることが必要である。本発明は、人間が飛翔状況を直接目視しなくても操縦可能な飛翔ロボットの操縦装置および操縦方法に関するものである。screen.※ライセンスご希望の方、またシーズの詳細に関することについては、下記「問合せ先」まで直接お問い合わせくださいますよう,お願い申し上げます。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。