装着型の動作補助装置において、装着者と装置との動作に一定の位相差を維持しながら、装着者に同調した動作パターンを生成する動作補助装置、及びその同調制御方法を提供する。装着者の動作によって発生するトルクの位相を取得し、その位相の値を入力として位相振動子モデルに当てはめて演算処理を行い、装置の動作を装着者に同調させた装置の目標トルクと目標角度を算出する。近年、高齢者を支援する介護福祉士の人材不足が問題となっている。そのため、福祉ロボットの研究開発が盛んに行われている(特許文献1)。福祉ロボットの一種である装着型の動作補助装置は、高齢者の日常生活支援として実用化が期待されている。した装着型動作補助具の制御方式の一つとして、人間と装置との協調運動を実現する同調制御という制御方式が提案されている(非特許文献1)。同調制御では、装置の人間に対する同調性を調節することができる。同調性を高めることにより装置が人間の動作タイミングに合わせる運動の補助に利用することができる。同調性を低下させることにより、装置が人間を牽引する運動教示リハビリテーションとして利用することが期待される。提案されている(特許文献2)。本発明は、装着型の動作補助装置、及び装着型の動作補助装置の同調制御方法に関する。センサの検出した相互作用力λ、及び前記関節角度センサの検出した前記関節角度qにより、下記の式(1)で、前記装着者の屈曲可動部位のトルクτ’hを推定し、【数1】(式(1)中、Mh、Ghは、それぞれ、人間の慣性項、重力項を示す。ゲインを示し、θdは、前記目標位相差を示す。式(7)中、Aaと、θa0は、それぞれOutput波形の振幅と振動子の初期位相を示す。ステップで検出した相互作用力λ、及び前記関節角度ステップで検出した前記関節角度qにより、下記の式(1)で、前記装着者の屈曲可動部位のトルクτ’hを推定するトルク推定ステップ、【数8】(式(1)中、Mh、Ghは、それぞれ、人間の慣性項、重力項を示す。ゲインを示し、θdは、前記目標位相差を示す。式(7)中、Aaと、θa0は、それぞれOutput波形の振幅と振動子の初期位相を示す。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。