各器官がどのような構造で、どのような配置であるかは、門によってほぼ決まっている。分類法には、背骨(脊椎)をもつ動物(脊椎動物)ともたない動物(無脊椎動物)とに分ける2分法が存在する。この分類は、ヒトを含む脊椎動物をより詳しく取り上げるときなどに、あくまでも便宜的に用いられる分類であることに注意しなければならない。実際には、脊椎動物は大きな多様性を誇る動物界の1亜門に過ぎないからである(下表35門中の脊索動物門の、さらに1亜門)。各器官がどのような構造で、どのような配置であるかは、門によってほぼ決まっている。動物の起源については、旧来から多細胞動物の起源ではないかといわれたこともある襟鞭毛虫類がそれらしいということになっている。含む系統はオピストコンタと呼ばれる。原生動物の各系統、あるいはその他の情報に関しては生物の分類を参照。卵子と精子の二種類の異なる半数性の配偶子が受精することにより発生する倍数性の生物である。ディッキンソニア、ヨルギアなどのヴェンド生物を属せしむ。含まれるとする見方もある。上表では独立門としていない。フレッシュアイペディアより)動物から見たノープリウス発生からは分類や進化に関する知見が多く得られる。幼生の形も、分類群やそれらの間の類縁を示す場合があり、重要である。フジツボが甲殻類に含まれることがわかったときの決め手は、幼生がノープリウスであったことである。複数の動物群に共通の幼生がある場合、それらは類縁であると判断される。その典型がトロコフォアである。このことを拡張したのがエルンスト・ヘッケルの反復説である。発生からは分類や進化に関する知見が多く得られる。幼生の形も、分類群やそれらの間の類縁を示す場合があり、重要である。フジツボが甲殻類に含まれることがわかったときの決め手は、幼生がノープリウスであったことである。複数の動物群に共通の幼生がある場合、それらは類縁であると判断される。その典型がトロコフォアである。このことを拡張したのがエルンスト・ヘッケルの反復説である。明治時代以前の日本では、生物は草、虫、魚、獣と区分する本草学が主流であり、動物という概念は、西欧の学問に親しんだ蘭学者を除き、一般的ではなかった。生物を動物と植物に二分する分類は、西欧の学問が流入した明治以降に広く普及した。