適応型制御装置の実行可能性は2つの数値シミュレーション研究で例示された。実際の船舶、特に大きな商業用海上輸送船について海上における流体力学的モデルの正確な要素を得ることは水槽試験を必要とし容易ではない。この困難を克服した、船舶の舵を取った時の船の運動に関する動力学モデルを得るために実際の船舶航行データを用いるシステム同定技術は、非常に魅力あるアプローチとなる。Ohtsuら(下記非特許文献13~15参照)は、海上での船舶の動作を記述する多変数自動操舵モデルを提案した。海上で同定されたモデルを使って、船舶の挙動が分析され最適化制御システムが船舶針路保持システムのために設計された。Criterion)を用い、横揺れ減少針路保持システムとノイズ適合化システムで設計された手順に基づいて、局所定常的プロセスに対する実用的なバッチ適応同定法を提案した。Iseki&Ohtsu(下記非特許文献17参照)は、船舶の動作と船舶装備の波高計を用いて波分布を推定する逆問題的手順を提案した。Odaら(下記非特許文献18参照)は、MARモデルに基づく方位維持のための最適化制御装置を設計した。そこでは、操舵動作からのたった1つの入力で、ヨー(船首揺れ)とロール(横揺れ)動作の2つの出力を制御し得る。このようにして船舶動作と航路保持制御を記述する統計学的モデル化方法は、実際の応用に効果的で実行可能であることが実証されてきた。この文献は、予め定められた参照航路に沿ったトラッキング制御を目的として船舶動力学を同定する1つの線形な統計学的モデル化方法を提案するものである。model)とそのパラメータ最適化法(下記非特許文献19~21参照)が、非線形性を持つ一般的なシステムを効率的に特性化するべく提案された。オフライン同定されたRBF-ARXモデルに基づく非線形モデル予測制御(MPC)シミュレーションと実用との両者で研究(下記非特許文献20~22参照)され、提案の非線形MPC(NMPC)の満足のゆく非線形モデル化精度と有効性と実現性が確認された。オフライン同定されたRBF-ARXモデルに基づくNMPCのいくつかの安定条件が研究された(下記非特許文献22参照)。本発明の先行特許文献としては、(1)予め設定された短区間毎に船体運動モデル及び制御ゲインを更新しつつ、短区間よりも短い制御周期毎に針路偏差を解消し得る命令舵角を求める自動操舵装置及び方法(特開2011-42284号公報(下記特許文献1参照)、(2)設定針路に対する方位角の針路偏差を被制御変数とし舵角を操作変数とする制御型自己回帰モデルを用いる自動操舵装置(特開2008-230484号公報(下記特許文献2参照)、(3)最適制御則に基づいて最適操舵量を算出する自動操舵装置(特開2003-104291号公報(下記特許文献3参照)、(4)評価関数を用いて舵角を決定する自動操舵装置(特開2008-137545号公報(下記特許文献4参照)、(5)予め得られた航走体の運動性能に基づいて針路偏差(被制御変数)に応じた舵角(操作変数)を出力する自己回帰モデルを用いた自動操舵装置において、所定の時間間隔で針路偏差の平均値を求め、当該平均値に基づいて設定針路を修正する設定針路を修正する設定針路修正部を備える自動操縦装置(特開2009-179263号公報(下記特許文献5参照)などが挙げられる。本発明は、非線形の自己回帰モデルによる船舶の航路保持方法に関するものである。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。