observer)とは、制御理論において実システムの内部状態を推定するためのモデルを与えるもので、実システムの入力と出力の測定から得られる。通常、コンピュータ上で数学的モデルとして実装する。システムの状態を知ることで、制御理論上の様々な問題を解くことができる。状態フィードバックを使うことでシステムを安定化させることができる。多くの実際のケースでは、単に外部から観測しただけではシステムの状態を決定することはできない。それでも、内部状態の影響はシステムの出力に存在している。トンネルの中の自動車を考えたとき、トンネルに入ったときと出たときの速度と加速度は直接観測できるが、トンネル内の状態は推測するしかない。(observable)」であるとは、状態観測器を使って出力を測定することでシステムの状態を完全に再構築できることを言う。典型的な観測モデル[編集]物理的システムや装置の状態は、次を満たすと仮定する。(k)}は出力である。これらの式は、装置の現在の出力と将来の状態はどちらも現在の状態と現在の入力からのみ決定されるということを示している。これらは離散的に表現しているが、連続なシステムでも同様の式が成り立つ。(k)}を使って状態観測器で状態を示すことができる。物理的システムの観測器モデルは一般に上記の式から導出される。装置の入力と出力の観測値を逐次的に受け取ったときに、モデルの状態を装置の状態に収束させるために、追加の項を付与することもある。L}をかけた項を加算することがある。観測器」と呼び、次に示す式で表される。(k)}のように表記する。(k)}がゼロに収束するなら、観測器は漸近安定であるという。A-LC}の全ての固有値の実数部が負であれば(連続の場合はフルビッツ行列)、ルーエンバーガー観測器は漸近安定である。K}を通して観測器と装置の両方の入力にフィードバックされる。(k)}すると、観測器の式は次のようになる。(k)}これを整理すると次のようになる。L}を選ぶことができる。A-BK}の極より10倍早く収束するものを選ぶ。(日時は個人設定で未設定ならばUTC)。表示-継承ライセンスの下で利用可能です。追加の条件が適用される場合があります。詳細は利用規約を参照してください。開発者Cookieに関する声明モバイルビュ。