任意の方向に任意の大きさの重力を加えることと同等になるように、作動リンクに付勢力を与えることで、作動リンクがいかなる作業姿勢であっても安定姿勢となる回動機構を提供する。回動機構1は、鉛直方向上方に延びる鉛直支持部材3と、鉛直支持部材3に回動可能に支持されると共に、鉛直支持部材3に対して所定の角度に設定可能な傾斜支持部材5と、鉛直支持部材3に回動可能に支持される作動リンク6と、傾斜支持部材5と作動リンク6とを連結する弾性部14を含む連結部10と、を有することを特徴とする。み付け作業等では、垂直平面内で回動する作動リンクを備えた機器が広く利用されている。これらの機器の作動リンクは、水平ないし斜め上方に向けられて使用されることが多い。作動リンクは重力によって常に鉛直下向きの姿勢へと付勢されているので、動力を切断した場合には作動リンクが鉛直下向きの安定姿勢を目指して落下する。このため、作動リンクには常に重力にさからった駆動力を加える必要がある。駆動力を発生させる方法としては、目標の作業姿勢にサーボ機構を用いて安定化させるのが一般的であるが、作業姿勢によって作業精度や駆動効率が低下することがある。そこで、ばねやリンク機構を用いて機構的に任意の作業姿勢に安定化させて、作業精度や駆動効率を向上する技術が用いられている(特許文献1参照)。ロボットアーム、ヒューマノイド等に用いる回動機構に関する。以下の式(1)乃至式(5)を満足することを特徴とする回動機構。前記鉛直支持部材に対する角度、αは、補償倍率、βは、水平面に対する前記作動リンクの角度、γは、仮想重力である。6.※ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、下記問合せ先にご相談下さい。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。