パッケージのビルドシステムの依存するパッケージが全てインストールされると、作成したパッケージをビルドすることができる。rosmakeの使用rosmakeはmakeコマンドとほとんど同じであるが、ROSの特殊仕様がいくつか盛り込まれている。beginner_tutorialsを実行すると、beginner_tutorialsパッケージがビルドされるだけでなく、beginner_tutorialsが依存する全てのパッケージが正しい順序でビルドされる。packageを作成する際、rospyとroscpp,std_msgsを依存パッケージとして設定しているので、rosmakeコマンドによりこれらのパッケージ(とこれらのパッケージの依存パッケージなど)もビルドされる。beginner_tutorials上記のコマンドは終了まで少し時間がかかるかもしれない。実行中に以下のような出力が確認できる。]Fuerteの場合、依存パッケージが大幅に削減されているので、この処理は殆ど時間もかからず出力も以下のようになる。複数パッケージに対するrosmakerosmakeにより一度に複数のパッケージビルドをすることもできる。[package3]レビューこれまで使用してきたコマンドをいくつか列挙しておく。パッケージをビルドする自分のパッケージのシステム依存がインストールされていれば、新しいパッケージをビルドすることができます。aptやその他のパッケージマネージャーを使ってROSをインストールした場合はパッケージの依存関係は解消されています。作業を続ける前に、環境セットアップファイルをsourceコマンドで忘れずに設定しておきましょう。/opt/ros/hydro/setup.bashcatkin_makeを使うcatkin_makeは標準的なcatkinのワークフローを便利にするコマンドラインツールです。makeの呼び出しを結合していると想像できるでしょう。これはCMakeが一般的にどう働くかの単なる一例ですので、以下のコマンドを走らせても動作しません。(optionally)このプロセスはそれぞれのCMakeのプロジェクトごとに実行されます。これとは対照的に、catkinプロジェクトではワークスペース単位で一緒にビルドされます。(optionally)上記のコマンドは、srcの中のいかなるcatkinプロジェクトをもビルドします。これはREP128の推奨方針に従っています。my_srcが存在しなければ、以下のコマンドを実行しても動作しません。catkin/commands/catkin_makeのドキュメントを参照してください。workspaceとbeginner_tutorialsと名付けた新しいcatkinパッケージがあるはずです。このcatkinワークスペースの中に入り、srcフォルダの中を見てみましょう。前のチュートリアルでcatkin_create_pkgのコマンドで作ったbeginner_tutorialsフォルダがあるのが確認できたら、catkin_makeコマンドを使ってパッケージをビルドできます。catkin_make以下のような出力に似た、cmakeからの出力やmakeの出力を見るでしょう。"/home/user/catkin_ws/build"####catkin_makeがそれぞれどこの'spaces'を使っているかのpathsを最初に表示していることに注意してください。この領域についての詳細はREP128とwikiのcatkinワークスペースについてのドキュメントcatkin/workspacesに記載されています。注目すべき重要なことは、自分のcatkinワークスペース内に作られたフォルダがこれらのデフォルト値となっていることです。lsを使って見てみましょう。makeが環境設定しパッケージをビルドする場所です。spaceのデフォルト位置で、自分のパッケージのインストールに先んじて、実行ファイルとライブラリが入る場所です。