出力された画像に基づいて、各画素毎に推定距離を求めるようにしたことを特徴とするステレオ画像処理装置。各手段による処理によって順次更新させつつ、これら各手段の間で、当該画像フレームを、画素単位に前記所定の走査形式で転送させながら処理することを特徴とするステレオ画像処理装置。距離推定処理、を行わずに、入力された画像フレームの画素データを保持した形で画像フレームを出力するようにできることを特徴とする、請求項2記載のステレオ画像処理装置。前記距離推定手段は、各仮定距離と各安定化された類似度との対応関係を、画像フレームの各画素毎に求め、さらに、この対応関係を補間することにより、補間した対応関係を求め、この補間した対応関係より、安定化された類似度が最も大きくなる点を求め、この点に対応する仮定距離を推定距離とする演算処理(327)を行うものである、請求項2記載のステレオ画像処理装置。入出力を切り換える経路制御手段(309、312)を具えるようにしたことを特徴とする、請求項2記載のステレオ画像処理装置。前記距離推定手段から出力される画像フレームを入力して、入力した画像フレームの一部の画素の画像情報に基づいて、当該画像フレームの情報量を圧縮した圧縮画像フレームを生成して、前記入力した画像フレームおよび前記圧縮画像フレームを、出力する圧縮手段(314)を、さらに具えるようにしたことを特徴とする、請求項2記載のステレオ画像処理装置。繰り返し圧縮することにより、複数の圧縮サイズの異なる圧縮画像フレームを生成し、これら複数の圧縮サイズの異なる圧縮画像フレームおよび前記入力した画像フレームを出力するようにしたことを特徴とする、請求項6記載のステレオ画像処理装置。【0001】【発明の属する技術分野】本発明は、物体の認識装置に関し、異なる位置に配置された複数の撮像手段による画像情報から三角測量の原理を利用して対象物体までの距離情報を計測するステレオ画像処理装置に関する。【0002】【従来の技術】従来より、撮像手段たる画像センサの撮像結果に基づき認識対象物体までの距離を計測する方法として、ステレオビジョン(ステレオ視)による計測方法が広く知られている。きといった3次元情報を得るために有用な方法である。【0004】すなわち、2台の画像センサを例えば左右に配置し、これら2台の画像センサで同一の認識対象物を撮像したときに生じる視差から、三角測量の原理で、対象物までの距離を測定するという方法である。このときの左右の画像センサの対は、ステレオ対と呼ばれており、2台で計測を行うことから2眼ステレオ視と呼ばれている。【0005】図15は、こうした2眼ステレオ視の原理を示したものである。【0006】同図に示すように、2眼ステレオ視では、左右の画像センサ1、2の画像#1(撮像面1a上で得られる)、画像#2(撮像面2a上で得られる)中の、対応する点P1、P2同士の位置の差である視差(ディスパリティ)dを計測する必要がある。一般に視差dは、3次元空間中の点50a(認識対象物体50上の点)までの距離zとの間に、次式で示す関係が成立する。...(1)ここに、Bは左右の画像センサ1、2間の距離(基線長)であり、Fは画像センサ1のレンズ31、画像センサ2のレンズ32の焦点距離である。通常、基線長Bと焦点距離Fは既知であるので、視差dが分かれば、距離zは一義的に求められることになる。【0008】この視差dは、両画像#1、#2間で、どの点がどの点に対応するかを逐一探索することにより算出することができる。