commentロボカップジュニアで良く使われているダイセン電子工業のe-gadgetやTJ3でハネウエルの地磁気センサモジュールHMC5883Lを使えるようにしましたので紹介します。PICを始めて使ったので間違い等があるかもしれません。ご指摘頂ければありがたいです。ご使用される場合は自己責任でお願いします。試合に負けたり、損害や被害があった場合など、私は保証できません。次の3ステップが必要です。実際に使用する最後にHMC5883Lを実際に使ってみましょう。dno)と置き換えて保存してください。もとのget_dir関数は消さないでget_dir_org()などと名前を変えると良いでしょう。“D_I2C.hの下に次の1行を追加してください。“../../../mcc18_v337/h/math.h”後は、C-styleを使いビルドし、ロボットへダウンロードして、STARTボタンを動かすとLCDにロボットの方位が表示されます。センサモニタを使い確かめても良いでしょう。コンパスモジュールのy軸がロボットの進行方向とし、地面と水平に取り付けられているとする。dnoが0(dir)のときだけ方位を計算、ロール、ピッチは計算しないで999を返す。y軸は軌跡は楕円となる。連続計測モードに設定。