備えられた複数の爪支持部11bを有した回転支持体と、各爪支持部11bにそれぞれ回転可能に支持され周方向への閉回転位置でそれぞれが周方向に連携して転動周面を形成し爪支持部11bに対する径方向への展開回転位置で端部が転動周面外へ突出する転動爪体5と、回転支持体に同軸に配置されて回転支持体に対する一体回転と相対回転とを選択可能な展開駆動体7と、展開駆動体7と各転動爪体5との間に結合された展開リンク9とを備え、展開駆動体7の回転支持体に対する相対回転により展開リンク9を介して転動爪体5を展開回転位置とすることを特徴とする。従来の展開車輪としては、例えば非特許文献1、2に記載された図11、図12に示すようなものがある。図11は、展開車輪の段差乗り越え状態を示す側面図、図12は、展開車輪の段差乗り越え状態を示す側面図である。図11に示す展開車輪301は、車輪支持体303に、4個の小さな小車輪305を支持させたものである。この展開車輪301では、小車輪305の回転及び車輪支持体303の回転により階段Sを昇ることができる。小さな段差があると小車輪305の径が小さいことから抵抗が大きくなり、走行が困難になる恐れがある。車輪支持体303の回転半径方向において小車輪305間の距離は、階段Sを円滑に昇ることができるように少なくとも段差の倍程度は必要となる。このため、全体的に大型化するという問題があった。図12に示す展開車輪401は、走行輪403に伸縮可能な突起405を設けたものである。この展開車輪401は、階段Sの段差部分で突起405を伸ばし、段差を乗り越える。段差を円滑に乗り越えるために、走行輪403の大きさは、段差の倍程度必要となる。車輪支持体303、走行輪403の大きさは何れも固定であり、段差の高さ幅に応じて調整することが困難である。これに対し、本願出願人は、特許文献1のように、車輪全体を小型化することができる展開車輪を提案した。転動爪体の展開駆動構造が複雑であるという問題があった。本発明は、段差の乗り越え走行等を可能にする展開車輪に関する。センター(通称NUBIC,ニュービック)は,技術移転機関と知的財産本部の機能を兼ね備えた日本大学の産学連携の窓口です。豊富なアイデアや研究成果を,知的財産として戦略的に創出・保護・管理し,産業界のニーズとのマッチングを図り,企業の研究開発,新製品開発,新規事業の立上げが円滑に行われるようサポートいたします。お気軽にご相談ください。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。