Decentralized Rendezvous and Formation Algorithms for Multi-Agent Systems in Disconnected Network Topologies EVALUATED
Detalhes: A presente dissertação aborda o problema de convergir um sistema multiagente para múltiplas áreas de encontro dinâmicas para redes com topologia geralmente desconexa. O sistema não tem pressupostos sobre a conectividade da topologia de rede, desconhecida para todos os agentes. Dois algoritmos são propostos: um algoritmo parcialmente-descentralizado para agentes sem capacidades de localização e recursos de comunicação limitados e um algoritmo descentralizado para agentes não-comunicantes com sensores de localização e medição com o objetivo adicional de criar e manter formações. No primeiro algoritmo, a localização é realizada por torres de medição/comunicação que determinam as posições e velocidades, corrompidas por ruído, dos agentes relevantes, e transmitem-nas através de broadcasts direcionais. As implementações propostas consistem em algoritmos de movimento baseados em flocking adaptado aos cenários propostos, associados a um plano de missão definido por uma função de utilidade e mecanismos para evitar colisões agente-agente e agente-obstáculo. O desempenho dos algoritmos é apresentado através de simulações para diversos ambientes. Estes resultados empíricos demonstram que os agentes convergem para as múltiplas áreas dinâmicas desejadas na presença de áreas indesejáveis, obstáculos ambientais estaticamente posicionados e eliminação arbitrária de áreas desejáveis, com diferentes níveis de eficiência de convergência.
Keywords: Controlo Descentralizado, Controlo Distribuído, Controlo Cooperativo, Sistemas Multiagente, Algoritmos de Flocking