Tentativa de estimar distancias e pixels por metro no gazebo – Robots RosPiBot
De modo a tentar estimar o numero de pixels por metro e a distancia de objectos no gazebo, efectuei a experiência que descrevo neste artigo
Foi colocado no pavimento um quadrado com um metro de largo, que está visível à frente do veiculo.
O veiculo tem uma camera instalada a cerca de 547 milímetros do solo com cerca de 55,5 graus de inclinação face ao pavimento, com uma distancia focal de 563 (px).
A imagem que a camera publica, visível abaixo, permite ver toda a sua largura, que é 1 metro. Esta imagem está em perspectiva, o que não impede que se aplique a equação acima. Para a aplicar só falta determinar a largura, daquela face do quadrado em pixels.
As coordenadas dos pixels nos vertices dessa face são: 148, 246 e 618, 246, pelo que, a distancia que está aquela face, a 1 metro correspondem 417 pixels.
Sendo assim aplicando a equação para calcular a distância aproximada com base numa imagem: Distancia = (distancia_focal x largura ) / pixels
Distancia = (563 x 1) / 417 = 1.35 metros
Considerando a imagem do gazebo, é perceptível que o centro do carro dista 1.5 metros da face do quadrado que estamos a considerar. Tendo em conta que o carro tem cerca de 26 cm de comprimento, e que a câmara está recuada 5 cm da frente da viatura, podemos concluir que distancia real será de 1.42m, ou seja próxima do valor calculado.
No entanto é de salientar que
Consideramos agora a transformação para birds eye view exibida na imagem abaixo.
Neste caso a largura da face do rectângulo, que tem 1 metro, é de 517 pixels.
No entanto se aplicarmos a mesma equação temos: Distancia = 1.08 metros
Este valor tem uma grande discrepância face a distancia real, e não permitiu esclarecer as duvidas que tenho sobre o efeito da altura real da camera, e o facto do tamanho da imagem transformada pelo método ipm ser directamente proporcional a distancia, ou seja quando a distancia aumenta, o tamanho também aumenta, é como se a camera fica-se mais próxima.
Autor adminPublicado em 4 Outubro, 2021 5 Outubro, 2021 Categorias Visão artificialEtiquetas gazebo, opencv