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Apresentação em tema: ""Futebol de robôs, uma aplicação de robótica""— Transcrição da apresentação:
1 "Futebol de robôs, uma aplicação de robótica"
UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente Bacharelado em Sistemas de Informação Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira Orientadores : Francisco Assis da Silva Renato Luciano Ros "Futebol de robôs, uma aplicação de robótica"
2 Sumário Introdução Futebol de robôs Projeto Conclusões Referências bibliográficas
3 Complexidades Duelo entre softwares
Introdução Complexidades Duelo entre softwares Criado em 1996, por Jong-Hwan Kim no KAIST (Korean Advanced Institute of Science and Technology) Federações
4 Futebol de Robôs Aquisição e processamento das imagens
Posição de todos os robôs e da bola Sistema de decisão Controle e comunicação Movimentação dos robôs Sem intervenção humana Juiz
5 Controle e Comunicação
Futebol de Robôs Posição dos robôs e da bola Velocidade e ângulos de direção dos robôs Câmera Controle e Comunicação Estratégia Matriz de imagem Visão Computacional Aquisição da imagem
6 Sistema de visão computacional
Futebol de Robôs Sistema de visão computacional Calibração do sistema (adaptação) Aquisição de imagem Rastreamento das cores dos objetos Identificação da posição de cada objeto
7 Futebol de Robôs Sistema estrategista
Recebe as informações do sistema de visão computacional Processamento Tomada de decisões
8 Sistema de comando e comunicação
Futebol de Robôs Sistema de comando e comunicação Recebe as informações do sistema estrategista Converte a trajetória definida em rotação dos motores Transmissão via rádio freqüência
9 Sistema de Comando dos robôs
Futebol de Robôs Sistema de Comando dos robôs Acoplado nos robôs Recebe as informações via rádio freqüência Interpreta as informações Efetua o deslocamento do robô
10 Projeto Objetivo Situação atual
Estudar os assuntos relacionados Construir um robô, o software, comunicação etc Situação atual Um robô com receptor via radio e microcontrolador Software Campo de futebol
11 Projeto Robô Artesanalmente Dimensão de 8 x 8 cm
Motores de 9 volts Corrente Continua Circuito eletrônico Microcontrolador PIC Transceptor Radiometrix
13 Robô Formato do Pacote de transmissão Codificação do dado (DATA)
<Preamble><FF><FF>< ><LENByte><LENByte> <...DATA...><CRC_LOW><CRC_HI> Codificação do dado (DATA) Bi-fase (Manchester) Usado para manter o componente 0 DC Exemplo: 0 = 01 1 = 10 10 (decimal) = 1010 (binário) = (manchester)
14 Robô Código fonte do microcontrolador PIC
int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // Recebe o Pacote via RF char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut) // recebe o pacote via RF
15 Robô Foto do robô
16 Robô Superfície do robô
17 Projeto Software Linguagem C++ Builder e Delphi Captura (PixelView)
Processamento Reconhecimento dos objetos
18 Conclusões Atende as expectativas de iniciação de um projeto de futebol de robôs Relevância dos assuntos estudados A fase final para deste projeto: Robô Software Reconhecimento dos objetos Comunicação com o robô Monografia Página
[BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, Consultado na INTERNET em: 10 janeiro de [COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol. 11, no 03 / Set., Out., Nov., Consultado na INTERNET em 10 jan [GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico. Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, 2000. [1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de janeiro de [2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM ; Consultado na INTERNET em 02 de setembro de [3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado na INTERNET em 20 de setembro de
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