No tempo de Carlos Magno, guerreiros montados se tornaram a unidade militar de elite dos francos e essa inovação se espalhou pela Europa. O lutar de um cavalo era mais glorioso pois o homem montado cavalgava em direção à batalha, movia-se rapidamente e atropelava os inimigos de classe baixa a pé.
Quando a cavalaria enfrentava outra cavalaria, o ataque em velocidade e o contato resultante era violento. Lutar montado era prestigioso por causa do alto custo dos cavalos, armas e armaduras. Somente indivíduos abastados, ou os serventes dos ricos, podiam lutar a cavalo.
Reis do fim da Idade Média tinham pouco dinheiro para pagar por grandes contingentes de cavalaria, a qual era cara. Guerreiros eram feitos vassalos e recebiam feudos. Esperava-se que eles utilizassem os lucros com a terra para comprar cavalos e equipamentos. Em muitos casos, vassalos mantinham grupos de soldados profissionais.
Num tempo no qual a autoridade central era fraca e as comunicações pobres, o vassalo, auxiliado por seus serventes, era responsável pela lei e pela ordem no feudo. Em retorno pelo feudo, o vassalo concordava em prover serviço militar para seu lorde. Dessa maneira, grandes lordes e reis eram capazes de levantar exércitos quando desejassem. A elite desses exércitos eram os vassalos a cavalo.