Ao contrário de muitos filósofos da época, Zenão preferia realizar suas palestras em locais públicos, sendo o seu ponto favorito uma espécie de “pórtico” (stoa, em grego) da cidade. Por conta da palavra stoa, a nova doutrina veio a ser conhecida como estoicismo.
Zenão teve alguns discípulos que vieram a se tornar relativamente famosos, mas do ponto de vista histórico existiram três estoicos tardios, nascidos séculos após Zenão, que foram muito mais importantes que ele próprio: Sêneca, Epicteto e o próprio Marco Aurélio.
Sêneca (3 a.C. – 65 d.C.), a exemplo de Marco Aurélio, conseguiu ser bem sucedido na filosofia e na política, tendo alcançado o cargo de senador romano. Foi Epicteto (60 d.C. – 100 d.C.), entretanto, o grande exemplo seguido pelo imperador filósofo. Ao contrário dos outros dois expoentes do estoicismo, Epicteto teve origem humilde e foi escravo por boa parte da vida; mesmo assim tal fato não o impediu de ter sido um dos pensadores mais originais da história da filosofia, ao ponto da própria obra de Marco Aurélio ser mais uma espécie de comentário alongado de Epicteto do que algo propriamente original.
Assim, um estoico focava a sua atenção não propriamente nos eventos do mundo, mas na sua interpretação, na sua opinião acerca de tais eventos. Ou, como repetia Marco Aurélio, “tudo é opinião”.