Bolsa 15/17472-8 - Acidente vascular cerebral, Engenharia de reabilitação - BV FAPESP
Processo: 15/17472-8
Beneficiário: Fabio Asnis Campos da Silva
Assunto(s): Acidente vascular cerebral Engenharia de reabilitação
Este projeto visa a revisão de software para o sistema de controle de robôs de reabilitação visando torná-lo um produto que possa ser utilizado comercialmente. O sistema robótico de reabilitação é composto por controlador e vários módulos de funcionamento, que precisam ser instalados e testados para a sua integração. O presente projeto visa a revisão destes módulos de integração, sistema de controle e testes de funcionalidade para que possa ser aplicado comercialmente. O controlador de impedância do sistema modulará a forma como o robô reagirá a uma perturbação mecânica externa (de um paciente ou terapeuta) e assegure um comportamento programável e suave. O controle de impedância se refere ao uso de um sistema de controle (atuadores, sensores e processadores) para impor um comportamento desejado através de um canal de interação específico com o robô, neste caso, o contato do robô com a mão do paciente. Concebido no início dos anos 1980 [1], tem sido aplicado com sucesso em numerosas aplicações e em pesquisas na área de robótica, que envolvem a interação homem-máquina. Para robôs que interagem com o ser humano, a característica mais importante deste tipo de controlador é a sua estabilidade. Ele é extremamente robusto às perturbações causadas pelo contato físico [2]. (AU)