Biblioteca Digital de Monografias: Localização de robô humanoide aplicado a futebol de robôs
Utilize este link para identificar ou citar este item: http://bdm.unb.br/handle/10483/16655
Título: Localização de robô humanoide aplicado a futebol de robôs
Autor(es): Resende, Raphael Arthur Barbosa
Assunto: Robôs móveis
Referência: RESENDE, Raphael Arthur Barbosa. Localização de robô humanoide aplicado a futebol de robôs. 2016. vii, 54 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.
Resumo: Na robótica atual, resolver o problema da localização é fundamental para o desenvolvimento de um robô autônomo, pois somente após conhecida sua posição no mundo, ele poderá realizar determinadas tarefas. No contexto do futebol de robôs humanoides é importante se posicionar de maneira adequada rumo ao gol do adversário, para que assim tenha uma real chance de fazer um gol. Neste trabalho será proposto um algoritmo baseado em filtro de Kalman estendido (FKE) para localização de um robô humanoide dentro de um campo de futebol. Serão usados dados dos sensores inerciais (girômetro e acelerômetro), além da identificação de pontos de referência a partir de sua câmera (features) para estimar a distância do robô em relação as estruturas do campo. Algumas dificuldades do ambiente de trabalho é que ele é simétrico, ou seja, as features identificáveis não são únicas, o que gera ambiguidade nos resultados e aumenta as incertezas associadas ao problema.
Abstract: In robotics, solving the localization problem is critical to the development of autonomous robot, only when his position in the world is know, he can perform certain tasks. In the context of humanoid robot soccer, it is important to position yourself near to the goal of the opponent, so that you have a real chance to make a goal. In this work, an algorithm based on extended Kalman filter (EKF) will be proposed to locate a humanoid robot inside a soccer field. We will use data from the inertial sensors (gyroscope and accelerometer), in addition to of reference features observed by the camera to estimate a robot distance in relation as field structures. Some difficulties in the work environment it is that it is symmetrical, that is, the identifiable characteristics are not unique, which creates ambiguity in the results and increases the uncertainties associated with the problem.