O Castelo de Penamacor, entendido como toda área amuralhada do antigo burgo medieval, continua a exercer sobre o visitante a atração e o fascínio que os lugares históricos proporcionam, seja por simples curiosidade, seja pela sensação aventurosa e romântica de um imaginado regresso ao passado que inspiram.
Com este guia desejamos evidenciar aqueles sinais que o tempo teima em apagar, de modo a contribuir para uma melhor perceção do que foi este espaço em tempos recuados.
Na sala abobadada encontra-se exposto parte de espólio arqueológico obtido nas escavações levadas a cabo nas zonas da alcáçova e Pelourinho, em consequência das quais foi possível determinar um longo período de ocupação deste lugar pelo homem, que se estende desde os tempos neolíticos até aos nossos dias.
Uma maquete à escala confronta o visitante com uma representação aproximada do que seria o antigo burgo amuralhado nos inícios do século XVI.