Estreou-se aos 14 anos, na Companhia de Teatro Infantil do Gerifalto, tendo concluído o Curso de Teatro do Conservatório Nacional de Lisboa aos 17 anos.
Ao longo da sua carreira teatral, a atriz trabalhou em mais de uma dezena de companhias como Teatro Ádóque, Companhia Rey Colaço-Robles Monteiro, Cêpêcê, Empresa Vasco Morgado, Grupo 4, Grupo de Campolide, Companhia Seiva Trupe, Teatro Experimental do Porto ou no elenco fixo do Teatro Nacional D. Maria II.
Em 1963 estreou-se no teatro de revista no palco do Teatro ABC, no Parque Mayer com a peça Bikini. Do elenco faziam parte nomes como Ivone Silva, António Anjos ou Irene Cruz.
Em 1967, Henriqueta Maya recebeu o Prémio Revelação atribuído pelo Secretariado Nacional de Informação (SNI), pela sua interpretação em António Marinheiro, de Bernardo Santareno.
Em 1969, editora Riso & Ritmo lançou o EP Henriqueta Maya Diz com os poemas "Numa Noite de Verão", "Ah! Se A Noite Soubesse", "Oh! Paredes Altas E Frias" e "De Novo".
No cinema, estreou-se nas longas-metragens em Operação Dinamite (1967) de Pedro Martins.
Durante este percurso, para além de outras participações, é de referir o seu desempenho em O Pecado de João Agonia de Bernardo Santareno, O Rei Está a Morrer de Ionesco, A Gaivota de A. Tchekov, O Duelo de Bernardo Santareno, O Concerto de Santo Ovídio de A. Buero Vallejo, O Círculo de Giz Caucasiano de B. Brecht e A Noite de José Saramago.
Na RTP, participou em várias peças de teleteatro, programas para a infância, programas de humor, séries e telenovelas.
Em 1979, e durante vários anos, fez parte do elenco fixo da Companhia residente do Teatro Nacional D. Maria II, tendo tido papéis de relevo, nomeadamente, em As Três Irmãs de A. Tchekov, O Judeu de Bernardo Santareno, A Casa de Bernarda Alba de F. Garcia Lorca, D. João e As Sabichonas de Molière e Passa por Mim no Rossio de Filipe La Féria.
Entre os trabalhos na televisão, participou em Desencontros (1995)[8],[9] Baía das Mulheres (2004), na série Bem-Vindos a Beirais (2013-2015) ou a série "Golpe de Sorte" (2019-2020).