Na Idade Média foi um porto de mar bastante activo; devido ao assoreamento da costa, perdeu essa posição para a vizinha Peniche, a actual sede do concelho.
D. Afonso Henriques concede aos cruzados franceses Guilherme e Roberto de Corni a terra de Tauria como reconhecimento do auxílio prestado na conquista de Lisboa aos mouros;
Em 1448 D. Afonso V concede a Álvaro Gonçalves de Ataíde, pelos bons serviços prestados ao reino, o título de primeiro Conde de Atouguia;
Em 6 de Novembro de 1836, por proposta do Ministro Passos Manuel e decreto da Rainha D. Maria II, é extinto o concelho de Atouguia da Baleia sendo as suas freguesias (Atouguia da Baleia e Serra d'El-Rei) incorporadas no concelho de Peniche.
A paróquia tem como orago São Leonardo. A igreja matriz com o mesmo nome é do estilo romano-gótico e é composta por três naves, das quais sobressai a do meio. Possui arcos ogivais e colunas cilíndricas encimadas por capitéis cúbicos onde estão presentes animais fantásticos, cabeças humanas, cordas entrelaçadas, etc. Uma das capelas laterais possui azulejos do século XVII, junto desta existe um baixo-relevo em calcário branco, do século XIV, representando a Natividade. A pia baptismal é de 1562.
A razão de São Leonardo ser o padroeiro da paróquia permanece incerta (até porque pensa-se que em Portugal não existirá nenhuma outra igreja dedicada a este santo). Conta a história que na época do povoamento de Tauria naufragou nas suas costas um barco com prisioneiros. Todos se salvaram incluindo a imagem de São Leonardo que vinha com eles. Outra hipótese é que o culto a este santo tenha sido implementado pelos cruzados de Corni que receberam de D. Afonso Henriques as terras de Tauria.
6 de Novembro (esta é a feira mais tradicional desta localidade, muitos dos habitantes neste dia não trabalham e vão para a feira comprar castanhas e frutos secos, beber água pé, etc…)

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