O Usucapião Extrajudicial, foi criado através do artigo 1.071, do Código de Processo Civil, que adicionou à Lei de Registros Públicos (Lei 6.015/73) o artigo 216-A.
Em outras palavras, somente após 2016, é que foi criada a possibilidade de fazer o usucapião em cartório, sem precisar de um processo judicial.