Há 409 anos, no dia 7 de janeiro, Galileu Galilei descobria quatro satélites de Júpiter - Io, Europa, Ganímedes e Calisto. Esses são os primeiros do que viriam a ser 67 satélites de que se tem notícia do planeta.
Em um primeiro momento, o astrônomo italiano pensou ter visto três estrelas em torno de Júpiter. Após semanas de avaliação, um quarto corpo apareceu e a partir disso ele sugeriu a existência de quatro satélites na órbita do planeta. Com isso, esses corpos ganharam o nome de Luas de Galileu.
No ano de 1614, o astrônomo alemão Simon Marius publicou um artigo chamado Mundus Iovialis, no qual afirmava ter ter descoberto as quatro luas de Júpiter antes de Galileu. A disputa continuou séculos depois e só foi resolvida em 2003, quando um tribunal da Holanda investigou todos os episódios e evidências dos dois astrônomos. As autoridades acreditam que provavelmente Marius descobriu os satélites primeiro, no entanto, começou a tomar notas sobre eles depois de Galileu - fato complicado pelo fato de o alemão usar o calendário juliano e o segundo usar o gregoriano, causando uma diferença de 13 dias entre os dois.
A partir do século XX a nomenclatura sugerida por Marius para os quatro satélites passou a ser utilizada. Júpiter I, II, III e IV se tornaram Io, Europa, Ganímedes e Calisto, em homenagem às amantes do deus grego Zeus.
As quatro luas são as maiores das 67 de Júpiter. Io possui um diâmetro de 3643 quilômetros e uma massa de 8.93×1022 quilos. O satélite é o que fica mais próximo ao planeta e possui uma atividade vulcânica que atinge temperaturas por volta dos 1700 ºC, bem maior do que as da Terra. Acredita-se que essa atividade seja relacionada às interações gravitacionais da lua com Júpiter e até mesmo Europa e Ganímedes.