A primeira vez que o termo surgiu foi nos anos 30 com o surgimento do Tap Americano (Sapateado) Os negros americanos, influenciados pelo sapateado clássico Irlandês, criaram uma dança nova com a técnica percussiva dos sons dos pés somada a estrutura e movimentação corporal das danças africanas, uma vez que estas eram sua herança cultural. Por ser uma dança Urbana e que não tinha mais relação com o clássico deram o rótulo de Street Dance. Depois do Tap se estabilizar na América e se tornar uma dança popular entre anos 30 e 60 nada de novo apareceu e o termo Street Dance ficou em desuso. Somente em 69 esse termo ressurgiu quando Don Campbellock criou a dança Locking. Em seguida nos anos 70 várias outras danças surgiram nos Estados Unidos com a mesma origem, uma dança Urbana e popular.
Apesar de Street em português significar "rua", para os americanos ela não tem exatamente essa conotação, porque, neste caso, Street Dance significa "Dança Urbana do Povo". Não quer dizer exatamente que ela foi inventada ou dançada nas Ruas.
Entre os estilos de dança urbana, apenas o B. Boying foi criado exatamente nas ruas, durante as Block Partys (testas de rua), que deram origem à Cultura Hip Hop. Os demais estilos de dança tiveram diferentes ambientes para sua criação como Clubs (danceterias), programas de TV, concurso de talentos estudantis etc.. É das ruas porque veio de pessoas que vivem nas cidades. Nos dias de hoje quando se diz Street Dance ou Dança Urbana Americana você entende por: Locking, Wacking / Punking, Vogue, Up Rocking, Popping, Waving, Scare Crow, Animation, King Tut, Boogalooing, B. Boying, Hip Hop Freestyle, House Dance, etc.