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Araújos, como todas as cidades brasileiras, era terra habitada por índios que aqui viviam dos frutos da mata e da água limpa que corria em seus córregos. No princípio do século XIX, uma família se estabeleceu aqui.
Eram os Alves de Araújo.
Os índios "Tupi-Guarrani" foram se afastando. Ficou o nome de "Mata dos Araújo", e por volta de 1750 a 1800, uma pequena aglomeração se fixava às margens do Rio Lambari, que era rico em peixes, capivaras, jacarés, pacas e pequenos animais. Época em que o estado era constantemente atravessado pelos garimpeiros e bandeirantes. Famílias tradicionais se fixaram na localidade: dos Araújo, Belarmino, Belchior Joaquim, Cardosos, Eleutérios, Firminos, Lucas, Pereiras, Vieiras, e outras.
Por volta de 1880, no atual Município de Araújos, foi construída uma capela e um cemitério pela família Araújo. Em 1915, foi realizada a divisão das terras locais, passando o terreno da capela, pertencente à Dona Francisca Pereira da Araújo, ao patrimônio da igreja, mediante idenização.
A atual igreja matriz, construída em 1930 é denominada Igreja de São Sebastião, em homenagem ao padroeiro. Em 17 de dezembro de 1938, pelo decreto lei Nº 148, Araújos foi elevado a distrito, integrado ao Município de Bom Despacho. O distrito foi elevado a município em 12 de dezembro de 1953, pela lei Nº 1.039. O aniversário da cidade comemora-se em 01-01.
Também nesta época, era iniciada a construção da estrada Belo Horizonte-Uberaba (MG-252), que hoje é asfalada em Araújos, passando por Perdigão, até o Trevo dos Costas, na BR-494. A MG-252 ligava a Capital do Estado ao Triângulo Mineiro.
Em 1940, Flávio Cançado, então, prefeito de Bom Despacho, construiu um reservatório de água potável no povoado de Araújos. Em 1953 cria-se a Cia. Força e Luz Araujense, a Usina Hidrelétrica do Funil no Rio Lambari, que foi desativada e substituída pela CEMIG em 22 de março de 1970.