Neste artigo propomos modelos de fatores latentes para realizar a modelagem conjunta de curvas de juros em múltiplos mercados, generalizando diversos modelos existentes na literatura de estimação da estrutura a termo de taxas de juros. Os modelos propostos não precisam assumir as restrições usuais de estimação e identificação, e assim possibilitam o uso de estruturas mais flexíveis com a incorporação de fatores latentes adicionais, volatilidade estocástica e a imposição de consistência com não-arbitragem. A eliminação destas restrições é possível através da metodologia de estimação Bayesiana através de Markov Chain Monte Carlo (MCMC). Esta metodologia permite obter intervalos de credibilidade exatos para os parâmetros, fatores latentes e previsões, e também permite tratar os problemas de identificação e dimensionalidade existentes na estimação de modelos multimercados. Realizamos uma aplicação com a modelagem conjunta de curvas de Cupom Cambial e Eurodólares, realizando um procedimento extensivo de comparação de modelos e mostrando o potencial preditivo e prático dos modelos propostos.