À altura do primeiro contato não indígena, liderado pelo etnólogo alemão Karl von den Steinen, em 1886,[7] os camaiurás encontravam-se em estágio final de sedentarização, assentados nas proximidades da lagoa de Ipavu, onde permanecem até hoje.[8] Segundo relatos tradicionais, amplamente aceitos entre os indígenas, o povo viria do Wawitsa, localizado na zona mais setentrional do parque. A região, onde desembocam os principais afluentes da bacia do Xingu, possui espaço de destaque na cosmologia do grupo étnico.[9]