Abril 2020 – Robots RosPiBot
Os braços robóticos eezyBotArm baseados em servo motores, como o eezyBotArm MK1 e o eezyBotArm MK2 podem ser controlados com uma das soluções abaixo indicadas.
Um micro-controlador com uma biblioteca para controlo de servos, normalmente um atmega328p ou atmega2560
Um modulo Mini Maestro da Pololu para 12 servos, com um PC
Um modulo PCA9865 para 16 servos, com um micro-controlador ou um PC
Para além da opção dos movimentos estarem simplesmente programados, também poderemos considerar como inputs para definir os movimentos do braço o seguinte hardware:
Um conjunto de potenciómetros
Um IMU
Um Leap motion
Autor adminPublicado em 27 Abril, 2020 Categorias Geral
O braço robótico EezyBotArm MK3, faz parte da família de manipuladores robóticos eezyBotArm, e distingue-se dos anteriores membros da família por usar motores de passo (steppers) como actuadores para as hastes principais.
Os ficheiros STL para efectuar a impressão 3D, a lista de componentes a adquirir e as instruções de montagem foram partilhadas pelo autor no seguinte endereço:
O braço EezyBotArm MK3 é do tamanho do MK1 e os motores de passo usados, os 28BYJ-48, tem de ser alterados para funcionarem como bipolares de modo a aumentar o seu torque.
Veja o seguinte artigo para saber mais sobre a: Cinemática do braço robot eezyBotArm MK3.
Autor adminPublicado em 27 Abril, 2020 2 Maio, 2020 Categorias Geral
O braço robótico EezyBotArm MK1 é o mais antigo e pequeno da família de robots manipuladores educativos desenhada por Carlo Franciscone.
Os braços robóticos EezyBotArm são de uso didáctico, económicos e facilmente fabricados numa impressora 3D.
O EezyBotArm MK1 que é o mais pequeno e económico da família, destaca-se exactamente pelo seu baixo custo de produção.
Para a impressão e montagem do braço recolhi e publiquei informação em português, incluindo uma lista de materiais actualizada, no artigo sobre como Fazer o braço robótico EezyBotArm MK1.
Veja o seguinte artigo para saber mais sobre a: Cinemática do braço robot eezyBotArm MK1.
Autor adminPublicado em 27 Abril, 2020 2 Maio, 2020 Categorias eezyBotArm MK1
Após a montagem e os primeiros testes conclui que o design do braço robótico Robot Arm MK2 Plus tem alguns problemas.
Este artigo é um relatório dos problemas que encontrei e deste modo lança alguns contributos para a melhoria deste modelo de braço manipulador robótico.
O diâmetro do orifício central da base inferior é insuficiente para permitir a passagem do parafuso M6 que é usado para fixar conjunto.
A garra tem um problema no design que impede que os dedos se toquem. O problema deve-se aos dedos baterem na engrenagem do eixo do servo (gear_drive) e desse modo impossibilita uma maior aproximação dos dedos.
Os orifícios do dedo da garra que servem como encaixe para a engrenagem secundária da garra são demasiado pequenos e dificultam o encaixe entre as duas peças. Também achei que os dedos são demasiado curtos. Desenhei uns dedos mais longos e com uns orifícios que facilitam o encaixe.
O suporte dos motores de passo (steppers) laterais não deviam fazer parte da braço (base_arm). A sua impressão como peças independentes, fixadas a base com 4 parafusos cada, facilitariam bastante a montagem dos motores e a obtenção de parafusos adequados.
As engrenagens aplicadas nos eixos dos steppers necessitam de uns parafusos e porcas difíceis de encontrar e como ficam distantes da parte plana do eixo a sua eficácia depende do aperto efectuado. Desenhei umas novas engrenagens que se baseiam no tratamento por um parafuso encostado à parte plana do eixo.
A base do braço robótico que assenta na superfície de aplicação, seja ela o chão ou o tampo de uma mesa, é a engrenagem inferior, sobre a qual vai rodando a engrenagem do motor de passo traseiro. Se a engrenagem inferior não estiver fixa a uma superfície que impeça que ela deslize quando o eixo do motor roda, ela deslizará pondo em causa o posicionamento adequado do braço.
A inexistência de mecanismos limitadores de curso do movimento não permite o posicionamento automático no início da utilização.
Outro problema, que se adensa quando se coloca os limitadores de curso de movimento, é o número de fios eléctricos (com um tamanho considerável) que ficam enrolados ao redor do braço robótico. Ver o artigo Limitadores de Curso para o Robot Arm MK2 Plus.